[发明专利]一种基于目标跟踪的多无人机通信决策方法

摘要

本发明公开了一种基于目标跟踪的多无人机通信决策方法，能够在任务分配的过程中自主完成通信决策；在目标跟踪过程中，每架无人机利用滤波算法对噪声数据进行滤波，并在该滤波数据下进行任务分配，仅当该任务分配结果与正在执行的任务产生冲突时进行通信，从而实现局部信息共享；无人机在获得共享信息和局部观测信息时，对目标状态进行估计，在此基础上更新与目标的距离代价，并在全局信息下再次进行任务分配，若该任务分配结果与局部信息下的任务分配结果一致，则进行通信，无人机将执行新的跟踪任务，否则维持原有的跟踪任务。本发明能够确保多架无人机任务分配的一致性，并大幅度降低无人机间的通信次数。

主权项

一种基于目标跟踪的多无人机通信决策方法，其特征在于包括以下步骤：步骤一：每架无人机利用滤波算法获得到较为准确的目标状态；步骤二：在获得目标状态的基础上计算无人机与目标的距离代价，在最小代价下产生任务排序，判断该任务分配结果与当前执行任务是否产生冲突，若冲突则进行通信，否则不通信；步骤三：接收信息的无人机利用共享信息和其观测信息的滤波值对目标状态进行估计；步骤四：在目标状态估计的基础上无人机更新与目标的距离代价，在此基础上产生新的任务分配结果，若此时任务分配结果与发送信息的无人机任务分配结果一致，无人机将执行新的跟踪任务，否则继续执行上一时刻的跟踪任务。