[发明专利]机器人手臂

摘要

本发明提供一种机器人手臂，在使用机器人手臂搬送加工前和加工后的板状工件的情况下，使加工屑不会附着到加工前的板状工件，并且在加工后的板状工件的面也不会形成接触痕迹。在机器人手臂的一个面设置的抽吸保持部抽吸保持板状工件，在机器人手臂的另一个面设置的外周保持部保持板状工件的外周缘且不与其面接触。通过利用抽吸保持部保持加工前的板状工件、利用外周保持部保持加工后的板状工件这样分开使用，能够防止加工屑附着于加工前的板状工件，防止发生加工不合格。而且，通过利用外周保持部保持加工后的板状工件，机器人手臂不会接触到加工后的板状工件的面，因此不会在板状工件的面形成接触痕迹。

主权项

一种机器人手臂，其用于保持板状工件，其特征在于，所述机器人手臂在一个面具备用于对板状工件进行抽吸保持的抽吸保持构件，并且所述机器人手臂在另一个面具备用于保持板状工件的外周缘的外周保持构件，所述外周保持构件包括：抵接部，所述抵接部与所述板状工件的外周缘接触；按压部，所述按压部配置于与所述抵接部对置的位置，并且所述按压部具备移动构件，所述移动构件用于使按压部件相对于所述抵接部进退；以及临时承托部，所述临时承托部配置在所述抵接部与所述按压部之间并用于临时承托板状工件的外周部，通过利用所述移动构件使所述按压部件朝向所述抵接部移动，使在所述临时承托部被临时承托的板状工件朝向所述抵接部移动，从而由所述抵接部和所述按压部夹紧保持所述板状工件的外周缘。