[发明专利]柔性表面球形移动机器人有效
| 申请号： | 201310091215.4 | 申请日： | 2013-03-21 |
| 公开（公告）号： | CN103158799A | 公开（公告）日： | 2013-06-19 |
| 发明（设计）人： | 彭艳;刘梅;罗均;谢少荣;唐志杰 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | B62D57/00 | 分类号： | B62D57/00 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所(普通合伙) 31205 | 代理人： | 何文欣 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种柔性表面球形移动机器人，该机器人包括一个内部刚性球、若干个支撑管、骨架、气腔底面和柔性表面，所述内部刚性球与各个气腔底面通过分别各个支撑管相连接，气腔底面、骨架以及柔性表面构成多个独立气腔；所述内部刚性球位于球心，内置气动驱动源及控制系统；所述支撑管构成气路并有电磁阀，气路连接气源与气腔，支撑管中空且每个撑管与相应的气腔相连，电磁阀控制每个气路的通断；机器人需要移动时，气源从内部刚性球经过电磁阀向相应的气腔充气，相应的柔性表面在气压的作用下发生变形与相接处的外部环境相互作用产生推动力，运动结束，气腔排气，柔性表面恢复原来形状。 | ||
| 搜索关键词： | 柔性 表面 球形 移动 机器人 | ||
【主权项】：
一种柔性表面球形移动机器人,包括一个内部刚性球(3)、若干个支撑管（2）、骨架（1）、气腔底面（5）和柔性表面（4），其特征在于：所述内部刚性球（3）与各个气腔底面（5）分别通过一个支撑管（2）相连接，气腔底面（5）、骨架（1）以及柔性表面（4）构成多个独立气腔；所述内部刚性球（3）位于球心，内置气动驱动源及控制系统；所述支撑管（2）构成气路并有电磁阀，气路连接气源与气腔，支撑管中空且每个撑管与相应的气腔相连，电磁阀控制每个气路的通断；机器人需要移动时，气源从内部刚性球（3）经过电磁阀向相应的气腔充气，相应的柔性表面（4）在气压的作用下发生变形与相接处的外部环境相互作用产生推动力，运动结束，气腔排气，柔性表面（4）恢复原来形状。
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