[发明专利]基于批量MEMS敏感器的惯性测量单元及姿态位置信息获取方法无效
| 申请号： | 201310090290.9 | 申请日： | 2013-03-20 |
| 公开（公告）号： | CN103196447A | 公开（公告）日： | 2013-07-10 |
| 发明（设计）人： | 孙兆伟;成雨;俞武;李冬柏;庞博 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 张宏威 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 基于批量MEMS敏感器的惯性测量单元及姿态位置信息获取方法，属于惯性导航技术领域，本发明为解决传统卫星只能配置少量的陀螺和加速度计，因此降低了IMU系统冗余度和容错性的问题。本发明所述惯性测量单元包括m个MEMS敏感器、片选译码器、单片机和电源模块，姿态位置信息获取方法为：步骤一、初始化对准；步骤二、通过分时操作的方法，使用SPI总线对m个MEMS敏感器逐个进行数据采集，并反馈给单片机；步骤三、发现故障后，忽略MEMS敏感器的输出，然后重启MEMS敏感器，如果仍然存在故障，则关闭MEMS敏感器的电源；步骤四、对步骤三获取的若干组数据进行滑动平均处理，再采用数据融合算法得到一组三轴姿态位置信息。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 批量 mems 敏感 惯性 测量 单元 姿态 位置 信息 获取 方法 | ||
【主权项】：
基于批量MEMS敏感器的惯性测量单元，其特征在于，它包括m个MEMS敏感器（1）、片选译码器（2）、单片机（3）和电源模块（4），m个MEMS敏感器（1）均通过SPI总线与单片机（3）的姿态信息输入端相连，单片机（3）的片选指令输出端与片选译码器（2）的片选指令输入端相连，片选译码器（2）的m个片选指令输出端分别与m个MEMS敏感器（1）的始能端一一相连；电源模块（4）为片选译码器（2）、单片机（3）和m个MEMS敏感器（1）供电。
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