[发明专利]批量MEMS陀螺信息融合方法

摘要

批量MEMS陀螺信息融合方法，属于MEMS陀螺信息整合技术领域。本发明是为了解决采用现有针对单一的陀螺信息进行处理的方法对多传感器的信息进行融合，运算量大及输出结果精度低的问题。它将批量MEMS陀螺均分成N组陀螺阵列；采用初级融合模块对每组陀螺阵列中所有MEMS陀螺采集获取的数据进行基于支持度的初级融合，获得每组陀螺阵列的融合数据；再通过时间序列模型获得对应的状态空间方程；再进行多级序贯式滤波，获得第N级融合状态估计值，经提取获得批量MEMS陀螺k时刻融合后的角速度。本发明用于批量MEMS陀螺信息的融合。

主权项

1.一种批量MEMS陀螺信息融合方法，其特征在于，它包括以下步骤：步骤一：将批量MEMS陀螺均分成N组陀螺阵列，每组陀螺阵列包括n个MEMS陀螺，n取值为4、5、6或7，N为大于2的正整数；步骤二：采用初级融合模块对每组陀螺阵列中所有MEMS陀螺采集获取的数据进行基于支持度的初级融合，获得每组陀螺阵列的融合数据Y(k)，其中k表示时刻值；步骤三：对每组陀螺阵列输出的融合数据Y(k)进行时间序列建模获得时间序列模型，并通过时间序列模型获得对应的状态空间方程；步骤四：采用多级序贯式滤波模块对N组陀螺阵列的融合数据Y(k)和N个状态空间方程顺次进行多级序贯式滤波，其中每个陀螺阵列的融合数据Y(k)和状态空间方程作为多级序贯式滤波模块中对应的子滤波器的输入，获得第N级融合状态估计值步骤五：将第N级融合状态估计值输入角速度提取模块，经提取获得批量MEMS陀螺k时刻融合后的角速度ω(k)。