[发明专利]一种基于偏振信息的组合导航系统递推优化初始对准方法

摘要

本发明涉及一种基于偏振信息的组合导航系统递推优化初始对准方法，其特征是借助GPS校准SINS系统输出的位置、速度，偏振传感器提供的偏振角信息对SINS系统输出的方位角校正。并采用递推鲁棒滤波器抑制惯性器件中建模误差、滤除部分器件噪声等干扰。该对准方法优点在于同等条件下，与无偏振角信息的SINS/GPS组合导航系统相比，缩短对准时间。本发明具备对准快、抗干扰能力强等优点。可用于飞机、轮船、车辆用组合导航的初始对准过程。

主权项

一种基于偏振信息的组合导航系统递推优化初始对准方法，其特征包括以下步骤：(1)建立以姿态失准角、速度误差、位置误差为状态的状态方程；(2)基于偏振角信息建立以方位失准角为量测量的量测方程；(3)建立以速度、位置为量测量的量测方程；(4)对以上状态方程、传感器漂移方程和量测方程离散化；(5)基于状态方程与量测方程设计递推H∞滤波器。