[发明专利]基于光电导航的无人驾驶道路识别系统

摘要

本发明公开了一种基于光电导航的无人驾驶道路识别系统，包括视觉模块、图像处理模块、道路识别模块、速度控制模块和转向控制模块，主要通过处理出道路边界、模拟出轨道中央目标轨迹、识别转弯标志实现十字路口转弯、多元PID转向控制模块及速度控制模块，实现车快速循迹不断变化的目标轨迹并能通过识别不同颜色标识的色块实现指定的速度及转向功能。本智能优化控制系统不同于传统的循迹车，该光电导航车通过识别现实中的道路边界（如绿化带、栅栏等）及转弯标志，不需要外设支持就能实现无人驾驶，具有现实意义。

主权项

一种基于光电导航的无人驾驶道路识别系统，其特征在于，包括主控制模块、视觉模块、图像处理模块、道路识别模块、速度控制模块和转向控制模块； 所述视觉模块用于将实时采集的图像传输至图像处理模块； 所述图像处理模块用于从采集的图像中提取出道路边界及色块标志物，并将其传输至道路识别模块； 所述道路识别模块用于提取出道路边界线，模拟出轨道中央目标轨迹并识别色块颜色，并将其传输至速度控制模块和转向控制模块； 所述速度控制模块与转向控制模块分别用于控制车速、车向及轨迹。