[发明专利]一种基于视觉力觉系统的靶体遥控维护工艺

摘要

本发明涉及一种遥控维护工艺，尤指一种给予视觉力觉系统的靶体遥控维护工艺，将工作环境设置成密闭空间，准备视觉监控系统、力觉监控系统、操控系统和主从机械手，所述的主从机械手包括安装在密闭空间内的从动臂和安装在密闭空间外的主动臂，通过操作主动臂带动从动臂做相同的动作；所述的力觉监控系统包括两个力觉传感器，所述的操控系统包括单片机、显示屏和操作面板，本发明通过在靶体和从动臂端均设置有带坐标信号的高清摄像头，能实时监控靶体和从动臂移动的位移情况；在靶体和从动臂端均设置有力觉传感器，方便控制维护工作输出端和输入端的力度，通过操控系统的处理和显示能准确的进行维护工作。

主权项

一种基于视觉力觉系统的靶体遥控维护工艺，其特征在于：所述的维护工艺主要包括以下步骤：首先，将工作环境设置成密闭空间，准备视觉监控系统、力觉监控系统、操控系统和主从机械手，所述的主从机械手包括安装在密闭空间内的从动臂和安装在密闭空间外的主动臂，通过操作主动臂带动从动臂做相同的动作；所述的视觉监控系统包括两个带坐标信号的高清摄像头，其中一个安装在靶体上方，另外一个安装在从动臂上方；所述的力觉监控系统包括两个力觉传感器，其中一个安装在靶体上，另外一个安装在从动臂工作端；所述的操控系统包括单片机、显示屏和操作面板；然后，将视觉监控系统和力觉监控系统的带坐标信号的高清摄像头和力觉传感器分别安装在靶体和从动臂的工作端上，然后通过电缆将视觉监控系统和力觉监控系统分别与操控系统连接，视觉监控系统将监控到靶体的位置情况和从动臂的位移情况通过单片机的处理反馈显示在显示屏上，力觉监控系统将监控到靶体输入端和从动臂输出端的力通过单片机的处理反馈在显示屏上；最后，通过显示屏显示的靶体位移和受力情况分析是否需要对靶体进行遥控维护，当需要对靶体进行维护时，即通过操作主动臂带动从动臂做相同的动作进行维护，通过操作面板能设置移动位移量和输出的力的大小，使得输出端和输入端的力平衡及维护的位置能够精确定位，同时由于从动臂上的高清摄像头和力觉传感器能实时监控从动臂的位移量及输出力的大小，使得遥控维护工作准确。