[发明专利]一种单驱动等间距同步扩展机构

摘要

一种单驱动等间距同步扩展机构属于机械自动化设备领域。本机构包括：动力源和扩展装置，主梁作为整个机构的机架，主梁上安装有扩展导轨，扩展滑块与之配合，主梁上安装有缓冲器，总扩展连杆一端与扩展滑块铰接，另一端连接摇臂，主轴采用定轴设计，摇臂通过关节轴承与主轴配合，摇臂上铰接有扩展连杆和导轨杆，机械手滑块安装于导轨杆上，使其沿导轨杆轴向运动，机构共安装有四条导轨杆，每一条导轨杆上安装有四个排成一列的机械手滑块，通过间距控制带连接，机械手滑块阵列一端固定在导轨杆上，另一端与扩展连杆铰接。系统为单动力源，结构合理，控制简单易行。

主权项

一种单驱动等间距同步扩展机构，其特征在于：包括动力源、扩展装置和机械手基座组合，所述的动力源为双动气缸（7），所述的扩展装置包括主梁（1）、主轴Ⅰ（21）、主轴Ⅱ（22）、缓冲器底座Ⅰ（31）、缓冲器底座Ⅱ（32）、液压缓冲器Ⅰ（41）、液压缓冲器Ⅱ（42）、扩展滑块（5）、扩展导轨（6）、摇臂Ⅰ（81）、摇臂Ⅱ（82）、导轨杆（9）、总扩展连杆（10）、滑动关节轴承Ⅰ（131），滑动关节轴承Ⅱ（132）、扩展连杆（14）、直线导轨（17），主梁（1）为T字形，其作为整个机构的机架，主梁（1）下方安装有扩展导轨（6），其与主梁轴向平行，扩展滑块（5）与之配合，主梁（1）下方安装有缓冲器底座Ⅰ（31）和缓冲器底座Ⅱ（32），且分布于扩展导轨（6）的两侧，液压缓冲器Ⅰ（41）和液压缓冲器Ⅱ（42）分别安装在缓冲器底座Ⅰ（31）和缓冲器底座Ⅱ（32）上，主轴Ⅰ（21）和主轴Ⅱ（22）采用定轴设计，固定在主梁（1）下方，位于缓冲器底座Ⅰ（31）和缓冲器底座Ⅱ（32）的外侧，摇臂Ⅰ（81）和摇臂Ⅱ（82）通过滑动关节轴承Ⅰ（131）和滑动关节轴承Ⅱ（132）分别与主轴Ⅰ（21）和主轴Ⅱ（22）配合，且位于主梁（1）下方，扩展滑块（5）上固定有连接块（18），双动气缸（7）安装在连接块（18）上，连接块（18）上铰接有总扩展连杆（10），总扩展连杆（10）与摇臂Ⅰ（81）铰接，摇臂Ⅰ（81）通过滑动关节轴承Ⅰ（131）与主轴Ⅰ（21）配合，摇臂Ⅱ（82）通过滑动关节轴承Ⅱ（132）与主轴Ⅱ（22）配合，导轨杆（9）两端分别铰接在摇臂Ⅰ（81）和摇臂Ⅱ（82）上，直线导轨（17）安装在导轨杆（9）下方，且与导轨杆轴向平行，扩展连杆（14）与摇臂Ⅰ（81）铰接，所述的机械手基座组合包括转接块（11）、机械手滑块（12）、机械手安装块（15）、间隔控制带（16），机械手滑块（12）与直线导轨（17）配合，转接块（11）安装在机械手滑块（12）正下方，机械手安装块（15）固定在转接块（11）下方，间隔控制带（16）固定在转接块（11）和机械手安装块（15）之间，每一条导轨杆（9）上安装有四个排成一列的机械手基座组合，各机械手基座组合通过间隔控制带（16）连接，对于每一列机械手基座组合，其一端固定在导轨杆（9）上，另一端与扩展连杆（14）铰接；本机构采用对称结构布置，使用两个总扩展连杆（10）、四个摇臂、四个扩展连杆（14）、四个导轨杆（9）、四个直线导轨（17）和十六个机械手基座组合。