[发明专利]在机器人系统中拾取动作之后使传感器测量值无效的方法无效
| 申请号： | 201280027436.9 | 申请日： | 2012-03-28 |
| 公开（公告）号： | CN103764304A | 公开（公告）日： | 2014-04-30 |
| 发明（设计）人： | 哈里·瓦尔波拉;图奥马斯·卢卡 | 申请（专利权）人： | 泽恩机器人有限公司 |
| 主分类号： | B07C5/34 | 分类号： | B07C5/34;B25J9/16;B65G47/90;G05B19/418 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 余刚;吴孟秋 |
| 地址： | 芬兰赫*** | 国省代码： | 芬兰;FI |
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| 摘要： | 本发明涉及在机器人分拣系统的目标区域上分拣动作之后使传感器测量值无效的方法及系统。在该方法中，使用传感器从目标区域中获得传感器测量值。使用目标区域上方的传感器来形成目标区域的第一图像。基于传感器测量值以及所述第一图像，使用机械臂在目标区域中执行第一分拣动作。随即，使用目标区域上方的传感器来形成目标区域的第二图像。比较第一图像与第二图像以判定目标区域中无效区域。基于传感器测量值，在未来分拣动作中避开无效区域。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 系统 拾取 动作 之后 传感器 测量 无效 方法 | ||
【主权项】：
一种方法，包括：使用至少一个传感器从目标区域中获得至少两个传感器测量值；形成所述目标区域的第一图像；基于所述至少两个传感器测量值中的至少第一传感器测量值，在所述目标区域中执行第一分拣动作；形成所述目标区域的第二图像；比较所述第一图像与所述第二图像以判定所述目标区域中的无效区域，其中，所述第一图像与所述第二图像之间具有低相关性的区域被选定为所述无效区域；以及在至少一个第二分拣动作中避开所述目标区域中的所述无效区域，所述第二分拣动作是基于在所述至少两个传感器测量值中的至少第二传感器测量值。
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