[发明专利]运动预测控制装置和方法有效
| 申请号： | 201280022935.9 | 申请日： | 2012-04-24 |
| 公开（公告）号： | CN103517789A | 公开（公告）日： | 2014-01-15 |
| 发明（设计）人： | 江本周平;林俊宽;坂野肇;藤井正和;曾根原光治 | 申请（专利权）人： | 株式会社IHI |
| 主分类号： | B25J13/00 | 分类号： | B25J13/00;B25J13/08 |
| 代理公司： | 中国专利代理(香港)有限公司 72001 | 代理人： | 袁波;王忠忠 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | （A）通过用计测装置（12a、12b）计测对象物和机器人（2）的一方或双方而取得传感器信息。（B）基于传感器信息，通过状态推定装置（14）预测对象物和机器人（2）的一方或双方的内部状态来进行更新。（C）通过数据存储装置（16）存储内部状态。（D）通过机器人控制装置（20）控制机器人（2）。在（B）中，通过状态推定装置（14）在不依赖于机器人的控制周期的任意的时间点更新内部状态。在（D）中，通过机器人控制装置以控制周期基于存储在数据存储装置（16）的最新的内部状态，算出机器人的控制所需的预测值。 | ||
| 搜索关键词： | 运动 预测 控制 装置 方法 | ||
【主权项】：
一种运动预测控制装置，其特征在于，具备：计测装置，通过计测对象物和机器人的一方或双方而取得传感器信息；状态推定装置，基于传感器信息，预测对象物和机器人的一方或双方的内部状态来进行更新；数据存储装置，存储所述内部状态；以及机器人控制装置，控制所述机器人，状态推定装置在不依赖于机器人的控制周期的任意的时间点更新所述内部状态，机器人控制装置以所述控制周期基于存储在数据存储装置的最新的内部状态算出机器人的控制所需的预测值。
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