[发明专利]用于无人驾驶的机动的车辆自主的定位的方法

摘要

本发明涉及一种运用在无人驾驶的机动的车辆上设置的测距的传感器在已知的环境内部对车辆进行自主的定位的方法，传感器的测量方向或测量平面能通过至少一个传感器电机的驱动来改变，其中，该方法具有以下步骤：借助自然的地标创建环境的地图；确定预定的路线，车辆应沿着该路线运动；确定这些地标，其沿着预定的路线能用作定位辅助；当车辆沿着预定的路线运动时，运用检测预定的地标的传感器在不同的时刻扫描环境；以及通过比较检测到的地标与地图上标记的地标来定位车辆；其中，传感器电机的速度和/或旋转方向至少在仅具有少量预定的地标的环境区域内这样主动地控制，即传感器对准这些地标，以便确保对这些地标的检测。

主权项

一种运用在无人驾驶的机动的车辆(10)上设置的测距的传感器(22)在已知的环境(12)内部对所述车辆(10)进行自主的定位的方法，所述传感器的测量方向或测量平面能通过至少一个传感器电机(24)的驱动来改变，所述方法具有以下步骤：‑借助自然的地标(14，16，18a至g)创建所述环境(12)的地图；‑确定预定的路线，所述车辆(10)应沿着所述路线运动；‑确定这些所述地标(14，16，18a至g)，所述地标沿着预定的所述路线能用作定位辅助；‑当所述车辆(10)沿着预定的所述路线运动时，运用检测预定的所述地标(14，16，18a至g)的所述传感器(22)在不同的时刻扫描所述环境(12)；以及‑通过比较检测到的所述地标(14，16，18a至g)与所述地图上标记的所述地标(14，16，18a至g)来定位所述车辆(10)；其特征在于，所述传感器电机(24)的速度和/或旋转方向至少在仅具有少量预定的所述地标(18g)的环境区域内这样主动地控制，即所述传感器(22)对准这些所述地标(18g)，以便确保对所述地标的检测，其中，所述传感器电机(24)的所述速度和/或所述旋转方向这样控制，即在一段较长的持续时间内所述传感器(22)至少将在仅具有所述少量预定的地标的环境区域内的所述地标(18g)与其它的地标(14，16，18a至f)相比更密集地扫描。