[实用新型]一种轮式机器人运动控制系统

摘要

本实用新型提供一种轮式机器人运动控制系统，包括控制模块以及分别与其连接的陀螺仪感应模块、位置检测模块、驱动模块、通信模块、显示模块、键盘模块、限位保护模块，使用时，通过键盘模块输入相对于起点的终点坐标，控制模块通过自适应算法对位置检测模块测得的反馈值和设定的目标值进行解算，并根据陀螺仪感应模块对自身姿态做出调整，最终实现自动规划路径和确定的姿态到达目标点，在机器人运动过程中，显示模块对机器人的坐标参数进行实时监测，限位保护模块对机器人四周进行同时检测，遇到障碍物时反馈给控制模块，可进行壁障处理。本实用新型功能全面、智能化高、实用性强。

主权项

一种轮式机器人运动控制系统，其特征在于：包括控制模块以及分别与其连接的陀螺仪感应模块、位置检测模块、驱动模块、通信模块、显示模块、键盘模块、限位保护模块；所述控制模块包括控制芯片以及分别与其连接的电源电路、复位电路、时钟电路及JTAG接口电路，电源电路包括电源转换芯片；所述陀螺仪感应模块包括依次连接的电子陀螺仪、运算放大电路、RC滤波电路、ADC转换电路；所述位置检测模块包括依次连接的光电编码器、电平转换缓冲电路、施密特整形电路、正交编码电路；所述限位保护模块包括光电隔离电路和限位开关。