[发明专利]抑制臂架振动的控制方法及系统有效
| 申请号： | 201210590647.5 | 申请日： | 2012-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN103092073A | 公开（公告）日： | 2013-05-08 |
| 发明（设计）人： | 曾光;刘仰清;曾亚平;王曦鸣;王唯金 | 申请（专利权）人： | 中联重科股份有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京润平知识产权代理有限公司 11283 | 代理人： | 肖冰滨;南毅宁 |
| 地址： | 410013 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于抑制臂架振动的控制方法及系统，该方法包括：接收臂架的当前姿态及当前速度向量，该臂架的当前姿态包括臂架的长度向量及角度向量；根据该当前姿态，确定与该当前姿态相对应的质量矩阵及刚度矩阵；将该质量矩阵及刚度矩阵代入所述臂架的结构动力学方程，根据该结构动力学方程进行主动振动控制，计算出反馈增益向量；以及根据所述反馈增益向量及所述当前速度向量，控制施加至所述臂架的液压力，以抑制所述臂架振动。通过上述技术方案，可进行变姿态建模，得到当前姿态下的反馈增益向量，并根据该反馈增益向量及速度传感器的反馈来控制液压力，可有效抑制臂架振动。 | ||
| 搜索关键词： | 抑制 振动 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种用于抑制臂架振动的控制方法，该方法包括：接收臂架的当前姿态及当前速度向量，该臂架的当前姿态包括臂架的长度向量及角度向量；根据该当前姿态，确定与该当前姿态相对应的质量矩阵及刚度矩阵；将该质量矩阵及刚度矩阵代入所述臂架的结构动力学方程，根据该结构动力学方程进行主动振动控制，计算出反馈增益向量；以及根据所述反馈增益向量及所述当前速度向量，控制施加至所述臂架的液压力，以抑制所述臂架振动。
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