[发明专利]一种利用变尺度栅格环境建模的装置

摘要

本发明公开了一种利用变尺度栅格环境建模的装置。本发明包括接收摄像头的信息外设接口，接收雷达信息的外设接口，接收速度传感器信息的外设接口，接收陀螺仪信息的外设接口、接收GPS信息的外设接口和中央处理器，中央处理器接收到上述外设接口的数据信息并对应到内置的栅格图中。本发明变尺度栅格装置更类似于驾驶员对道路环境的认知规律，近处栅格划分细密，误差较小；远处栅格关注程度适当降低。并且在高速行驶时变尺度栅格法运算量比传统栅格法要低的多。

主权项

1.一种利用变尺度栅格环境建模的装置，包括接收摄像头的信息外设接口，接收雷达信息的外设接口，接收速度传感器信息的外设接口，接收陀螺仪信息的外设接口、接收GPS信息的外设接口和中央处理器，中央处理器接收到上述外设接口的数据信息并对应到内置的栅格图中，所述栅格图中栅格的大小随车型、车速、障碍物与本车距离的变化而变化，具体对应关系为：其中，输入为栅格图中任意栅格的横、纵坐标绝对值，输出值为栅格图中该栅格对应的环境横、纵向宽度，函数为车型敏感因子，对该参数的调节可以改变障碍物对车辆避障行驶的敏感程度及敏感值的范围，其范围一般为（1,10），分别为横向、纵向反馈系数且，一般取的范围为（0.5,1），为实时速度，单位为km/h。