[发明专利]多自由度臂架的轨迹规划系统、方法及泵车

摘要

本发明公开了一种多自由度臂架的轨迹规划系统、方法及泵车，以控制臂架关节工作在流量稳定的线性区域内。该系统包括：直观空间轨迹规划模块，根据收到的关节状态参数和末端指令运动速度参数确定末端运动轨迹，通过规划算法将运动轨迹进行离散输出离散型运动轨迹参数；速度转换计算模块，根据所述离散型运动轨迹参数进行反解处理，获得关节运动速度参数；对所述关节运动速度参数进行伸缩调整，得到每个离散点的关节运动速度/时间序列参数，抗流量饱和模块，根据设置的抗流量饱和算法针对关节运动速度参数，进行抗流量饱和计算得到优化后各个关节速度信息；控制模块，根据所述优化后的各个关节速度信息，输出泵车的液压执行机构运动速度/时间。

主权项

一种多自由度臂架的轨迹规划系统，其特征在于，该系统包括：直观空间轨迹规划模块，用于根据接收到的关节状态参数和末端指令运动速度参数确定末端运动轨迹，并通过设置的规划算法将末端运动轨迹进行离散，输出离散型运动轨迹参数，所述离散型运动轨迹参数为臂架从起始点至终点之间一系列离散点的位置信息和到达每个离散点所需时间；速度转换计算模块，用于根据所述离散型运动轨迹参数进行反解处理，获得关节运动速度参数；并对所述关节运动速度参数进行伸缩调整，得到调整后的每个离散点的关节运动速度/时间序列参数，所述关节运动速度/时间序列参数包括在每个离散点以相应关节运动速度运动的时间长度信息；抗流量饱和模块，用于根据设置的抗流量饱和算法针对所述关节运动速度/时间序列参数，进行抗流量饱和计算得到优化后的各个关节速度信息；控制模块，用于根据所述优化后的各个关节速度信息，输出泵车的液压执行机构运动速度/时间。