[发明专利]一种挖掘机动作控制方法、装置及系统

摘要

本发明公开了一种挖掘机动作控制系统，用于实现挖掘机试验中挖掘机动作的准确控制，该系统包括：设置于挖掘机动臂前端的动臂角度传感器、设置于挖掘机斗杆前端的斗杆角度传感器、控制单元以及执行机构；动臂角度传感器以及斗杆角度传感器与控制单元相连，控制单元与执行机构相连；动臂角度传感器，用于采集动臂角度；斗杆角度传感器，用于采集斗杆角度；控制单元，用于根据各种反馈信号向执行单元发送控制指令；执行单元，用于根据控制单元发送的控制指令，控制挖掘机各部分执行相应的操作。本发明还公开了一种挖掘机动作控制方法及装置。

主权项

一种挖掘机动作控制方法，其特征在于，所述方法包括：接收设置的动臂角度信息、斗杆角度信息以及回转方向信息，所述动臂角度信息包括动臂上限角度以及动臂下限角度，所述斗杆角度信息包括斗杆上限角度以及斗杆下限角度；接收开始指令后，向执行机构发送第一起始位置指令，以使所述执行机构控制驾驶室运行到起始位置停止；所述驾驶室运行到起始位置停止后，向所述执行机构发送动臂斗杆向下运动指令，以使所述执行机构控制动臂以及斗杆向下运动；接收采集到的动臂角度以及斗杆角度，判断所述动臂角度是否达到所述动臂下限角度以及所述斗杆角度是否达到所述斗杆下限角度，如果所述动臂角度达到所述动臂下限角度并且所述斗杆角度达到所述斗杆下限角度，则向所述执行机构发送动臂斗杆停止指令，以使所述执行机构控制所述动臂以及所述斗杆暂停运动；当所述动臂以及所述斗杆暂停运动大于第一设定时间阈值后，向所述执行机构发送挖掘指令，以使所述执行机构控制铲斗进行挖掘操作；所述铲斗挖掘操作完成后，向所述执行机构发送动臂斗杆向上运动指令，以使所述执行机构控制所述动臂以及所述斗杆向上运动；接收采集到的动臂角度以及斗杆角度，判断所述动臂角度是否达到所述动臂上限角度以及所述斗杆角度是否达到所述斗杆上限角度，如果所述动臂角度达到所述动臂上限角度并且所述斗杆角度达到所述斗杆上限角度，则向所述执行机构发送动臂斗杆停止指令以及回转指令，以使所述执行机构控制所述动臂以及所述斗杆暂停运动，并根据所述回转方向信息控制所述驾驶室回转至终止位置停止；当所述驾驶室回转至终止位置停止大于第二设定时间阈值后，向所述执行机构发送卸土指令，以使所述执行机构控制所述铲斗进行卸土操作；所述铲斗卸土操作完成后，向所述执行机构发送第二起始位置指令，以使所述执行机构控制所述驾驶室回转至起始位置停止。