[发明专利]一种三角履带式移动机构有效
| 申请号： | 201210547778.5 | 申请日： | 2012-12-17 |
| 公开（公告）号： | CN103863423A | 公开（公告）日： | 2014-06-18 |
| 发明（设计）人： | 智迪;姚辰;李小凡;何子清;王忠;王挺;罗宇;徐梁;刘敏杰 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | B62D55/065 | 分类号： | B62D55/065;B62D55/08;B62D55/104 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 白振宇 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及特种机器人的行走机构，具体地说是一种三角履带式移动机构，底盘箱体的两侧对称设有多个三角履带总成，每一侧三角履带总成具有独立的驱动电机，两侧的三角履带总成分别通过传动装置与驱动电机连接；三角履带总成包括支架、驱动轮、导向轮、支撑轮、连杆、减震器、涨紧杆及履带，驱动轮由驱动电机驱动旋转，支架的上部与驱动轮铰接，下部铰接有导向轮；支撑轮分别与连杆和减震器的一端铰接，连杆的另一端铰接于支架，减震器的另一端铰接于安装在支架上的涨紧杆；驱动轮、导向轮及支撑轮之间通过履带包裹相连。本发明的三角履带总成具有减震功能，保护了底盘箱体内的各零部件和电器件，提高了移动机构的可靠性和通过性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 三角 履带式 移动 机构 | ||
【主权项】：
一种三角履带式移动机构，其特征在于：包括底盘箱体（2）、驱动电机（16）及三角履带总成，其中底盘箱体（2）的两侧对称设有多个三角履带总成，每一侧的三角履带总成具有独立的驱动电机（16），两侧的三角履带总成分别通过传动装置与安装在底盘箱体（2）内的驱动电机（16）连接；所述三角履带总成包括支架（1）、驱动轮（3）、导向轮（4）、支撑轮（5）、连杆（6）、减震器（7）、涨紧杆（8）及履带（19），驱动轮（3）由驱动电机（16）驱动旋转，支架（1）的上部与所述驱动轮（3）铰接，下部两端分别铰接有导向轮（4）；所述支撑轮（5）分别与连杆（6）和减震器（7）的一端铰接，连杆（6）的另一端铰接于支架（1）上，减震器（7）的另一端铰接于安装在支架（1）上的涨紧杆（8）；所述驱动轮（3）、导向轮（4）及支撑轮（5）之间通过履带（19）包裹相连，在涨紧杆（8）上螺纹连接有螺母（20），通过旋转螺母（20）调整所述履带（19）的松紧度。
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