[发明专利]一种机械臂、机械臂的控制方法及机器人有效
| 申请号： | 201210544291.1 | 申请日： | 2012-12-14 |
| 公开（公告）号： | CN103009401A | 公开（公告）日： | 2013-04-03 |
| 发明（设计）人： | 林天麟;阎镜予 | 申请（专利权）人： | 安科智慧城市技术（中国）有限公司 |
| 主分类号： | B25J18/06 | 分类号： | B25J18/06;B25J9/16 |
| 代理公司： | 广东卓建律师事务所 44305 | 代理人： | 陈江雄 |
| 地址： | 518034 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种机械臂、机械臂的控制方法及机器人。本发明涉及自动控制领域，提供一种机械臂，包括至少一个伺服电机、封闭式的气囊、至少一条绳索，气囊包括至少一个关节，每一绳索的一端连接其中一关节的末端，另一端与其中一伺服电机连接，通过伺服电机调节绳索的长度来控制所述关节的姿态。在优选实施方式中，机械臂包括至少两条绳索，每一绳索的一端连接其中一关节的末端，另一端与其中一伺服电机连接，且每个关节均由至少两条绳索控制，每个关节各条绳索的长度控制相互耦合，以控制所述关节的姿态。本发明提供一种安全度高的机械臂，机械臂由气囊支撑并以拉索的方式驱动，从而大大地减轻了机械臂的惯量以及增加了该机械臂的顺应性，使得机械臂的使用更加安全而且更加美观。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 控制 方法 机器人 | ||
【主权项】：
一种机械臂，其特征在于，所述机械臂包括至少一个伺服电机、封闭式的气囊、至少一条绳索，所述气囊包括至少一个关节，每一绳索的一端连接其中一关节的末端，另一端与其中一伺服电机连接，通过所述伺服电机调节绳索的长度来控制所述关节的姿态。
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