[发明专利]偏航速率的计算方法与计算装置及通过偏航速率进行车道保持辅助系统控制的方法有效
| 申请号： | 201210532589.0 | 申请日： | 2012-12-11 |
| 公开（公告）号： | CN103448729B | 公开（公告）日： | 2017-07-28 |
| 发明（设计）人： | 李俊翰 | 申请（专利权）人： | 现代摩比斯株式会社 |
| 主分类号： | B60W40/114 | 分类号： | B60W40/114 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司11240 | 代理人： | 余刚,陈鹏 |
| 地址： | 韩国首尔市江南*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种偏航速率的计算方法与计算装置及通过偏航速率进行车道保持辅助系统控制的方法。本发明中的偏航速率计算方法包括计算偏航速率的计算阶段，通过偏航速率传感器计算偏航速率，根据车速、转向角、横向加速度、道路曲率或轮速中的至少一个数据计算偏航速率；确定加权值的阶段，根据车辆的状态确定前面计算出的各偏航速率的加权值；重新计算偏航速率的阶段，根据前面确定的加权值重新计算偏航速率。应用本发明,能够通过车辆的偏航速率传感器测量偏航速率及通过车辆的各种传感器信息计算偏航速率,再根据已计算出的偏航速率通过卡尔曼滤波器计算出更为精确的偏航速率，并实现该计算装置。 | ||
| 搜索关键词： | 偏航 速率 计算方法 计算 装置 通过 进行 车道 保持 辅助 系统 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种偏航速率计算方法，其特征在于，包括：计算偏航速率的计算阶段，通过偏航速率传感器计算偏航速率，根据车速、转向角、横向加速度、道路曲率或轮速中的至少一个数据计算偏航速率；完整性判断阶段，对计算出的偏航速率进行比较，算出差值，如果所述差值超出预先设定的临界值，则可以判断所述计算出的偏航速率中至少有一个存在错误，并且在所述差值超出预先设定的临界值时，计算得出差值的两个偏航速率的平均值，然后把两个偏航速率与平均值进行比较，判断差异大的那个偏航速率存在错误，其中毋需每次算出新的偏航速率时都进行所述完整性判断，仅需进行周期性的判断；确定加权值的阶段，根据车辆的状态确定前面计算出的各偏航速率的加权值；以及重新计算偏航速率的阶段，根据前面确定的加权值重新计算偏航速率。
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