[发明专利]一种可自动伸缩的机器人腿无效
| 申请号： | 201210531579.5 | 申请日： | 2012-12-07 |
| 公开（公告）号： | CN102991602A | 公开（公告）日： | 2013-03-27 |
| 发明（设计）人： | 杨世锡;丁长涛;甘春标;徐安定 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 杭州宇信知识产权代理事务所(普通合伙) 33231 | 代理人： | 刘芬豪 |
| 地址： | 310027 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开一种可自动伸缩的机器人腿，该机器人腿由运动单元，上(下)固定座，上(下)电磁铁，套筒、U形块、弹簧板和弹簧组成。上电磁铁和下电磁铁具有固定且相反的极性，运动电磁铁的极性是变化的，该机器人腿运动时运动电磁铁与上(下)电磁铁形成变化的引(斥)力或斥(引)力，从而带动运动单元上下运动，以实现机器人腿的伸缩功能。同现有技术相比，本发明的优点是：可实现机器人腿的自动伸缩，便于控制，运动精度高；响应速度快，安全可靠；结构简单紧凑，便于加工安装；尤其适用于无膝关节的机器人中。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 伸缩 机器人 | ||
【主权项】：
一种可自动伸缩的机器人腿，其特征在于，包括运动单元、上固定座(2)、上电磁铁(3)、套筒(7)、下电磁铁(9)、下固定座(10)、U形块(11)、弹簧板(12)和弹簧(13)；其中上固定座(2)、上电磁铁(3)、套筒(7)、下电磁铁(9)、下固定座(10)、U形块(11)依次自上而下固连在一起；所述弹簧(13)安装在U形块(11)底部，弹簧板(12)在远离U形块(11)底部的一端与所述弹簧(13)固定连接；所述运动单元进一步包括依次自上而下固定连接的上连接杆(1)，运动电磁铁(5)和下连接杆(8)，进一步在所述运动电磁铁(5)的上端面和下端面分别设置上缓冲垫(4)和下缓冲垫(6)，所述上缓冲垫(4)、运动电磁铁(5)和下缓冲垫(6)设置在套筒(7)的空腔中，所述上连接杆(1)贯穿所述上固定座(2)和上电磁铁(3)，所述下连接杆(8)贯穿所述下电磁铁(9)和下固定座(10)；所述运动电磁铁(5)的极性可变，所述上电磁铁(3)和下磁铁(9)的极性固定且相反，通过改变运动电磁铁(5)的极性改变其与上电磁铁(3)和下电磁铁(9)之间的受力，带动上连接杆(1)在套筒(7)中运动，从而实现腿的伸缩功能。
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