[发明专利]自主导航式水下机器人运行异常自检及数据传输系统

摘要

本发明公开了一种自主导航式水下机器人运行异常自检及数据传输系统，采用基于DSP的运行异常自检和控制模块与802.11以太网无线通信相结合的技术检测水下机器人运行异常与否，搭载的水质传感器获取多种水质参数，由于DSP的运行异常自检和控制模块的实时检测，可确保获取更加有效而准确的水质参数。它特别适用于因水质参数比较多、测试点多、通信距离远而导致的数据信息比较大的水质检测系统，即使水下环境复杂或者AUV发生异常也能及时通知基站做出应对决策。

主权项

一种自主导航式水下机器人运行异常自检及数据传输系统，其特征在于：包括基于DSP的运行异常自检和控制模块、无线通信网络和水质参数通信模块；所述水质参数通信模块包括传感器和RS232异步串行通信接口；所述基于DSP的运行异常自检和控制模块通过RS232异步串行通信接口与水下机器人内置计算机互联，基于DSP的运行异常自检和控制模块将测出的自检信息通过RS232传给水下机机器人内置计算机，水下机机器人内置计算机通过无线通信网络把自检信息发给水上移动基站；所述无线通信网络运用802.11无线通信协议使水下机器人和水上移动基站数据通信；所述水质参数通信模块用于数据传递和分析，包括VectorMap、SonarMap和UnderWaterImageShow三个部分，通过软件界面实时更新的水质检测参数及确定水下机器人的工作状态。