[发明专利]混联构型横杆式上下料机械手

摘要

本发明公开了一种混联构型横杆式上下料机械手，本机械手的上平台顶面设于导轨上，上平台底面垂直导轨设有滑槽，上下平台间隔布置，第一和第二致动单元位于上下平台一侧并两端通过球铰分别连接上平台底面和下平台顶面，第三致动单元位于上下平台另一侧并两端通过球铰连接上平台底面和下平台顶面，菱形缩放机构顶端位于上平台底面的滑槽内并沿滑槽移动、底端通过球铰连接下平台顶面，下平台底面设有导向槽，延长杆设于下平台底面的导向槽，延长杆底面设有导向槽，端拾器设于延长杆底面的导向槽。本机械手结构简单，制造成本低，安装方便且适应性强，实现多方位的运动驱动，提高了上下料速度及生产效率，保证了冲压件的产品质量。

主权项

一种混联构型横杆式上下料机械手，包括端拾器和导轨，其特征在于：还包括上平台、下平台、第一致动单元、第二致动单元、第三致动单元、菱形缩放机构和延长杆，所述上平台顶面设于所述导轨上并沿导轨移动，所述上平台底面垂直所述导轨设有滑槽，所述下平台位于所述上平台下方，所述第一致动单元和第二致动单元位于所述上平台和下平台一侧并顶端通过球铰连接所述上平台底面、底端通过球铰连接所述下平台顶面，所述第三致动单元位于所述上平台和下平台另一侧并顶端通过球铰连接所述上平台底面、底端通过球铰连接所述下平台顶面，所述菱形缩放机构顶端位于所述上平台底面的滑槽内并沿滑槽移动、底端通过球铰连接所述下平台顶面，所述下平台底面设有第一导向槽，所述延长杆设于所述下平台底面的第一导向槽并沿第一导向槽移动，所述延长杆底面设有第二导向槽，所述端拾器设于所述延长杆底面的第二导向槽并沿第二导向槽移动。