[发明专利]机器人中实现同步PTP运动的方法及装置有效
| 申请号： | 201210507592.7 | 申请日： | 2012-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN103853043B | 公开（公告）日： | 2017-02-22 |
| 发明（设计）人： | 叶根 | 申请（专利权）人： | 北京配天技术有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙)44280 | 代理人： | 何青瓦 |
| 地址： | 100085 北京市海淀区信*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人中实现同步点到点PTP运动的方法及装置，该方法包括根据机器人中每个轴预设的动态特性物理量的最大值条件，选取所述n轴机器人中运动时间最大的轴为基准轴；确定基准轴实际的最大加速度；根据基准轴实际的最大加速度，确定基准轴的速度规划；按照位移比例确定机器人中剩余轴的速度规划。通过上述方式，本发明能够以较小的计算量完成同步PTP的规划，且保证机器人各轴的运动时间严格一致。 | ||
| 搜索关键词： | 机器 人中 实现 同步 ptp 运动 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种机器人中实现同步点到点PTP运动的方法，其特征在于，包括：根据n轴机器人中每个轴预设的动态特性物理量的最大值条件，选取所述n轴机器人中运动时间最大的轴为基准轴k，并确定所述基准轴实际的最大加速度，n为大于等于2的自然数，k是小于等于n的自然数；根据所述基准轴实际的最大加速度，确定所述基准轴的速度规划；根据所述基准轴的速度规划，按照位移比例确定所述n轴机器人中剩余轴的速度规划，所述位移比例是指所述基准轴与所述剩余轴的动态特性物理量之间的比值等于所述基准轴与所述剩余轴预设的从起点到终点的最大位移之间的比值；根据所述基准轴的速度规划和所述n轴机器人中剩余轴的速度规划，控制所述n轴机器人平稳运动。
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