[发明专利]一种用于AUV实时路径规划的免疫遗传算法有效
| 申请号： | 201210487442.4 | 申请日： | 2012-11-23 |
| 公开（公告）号： | CN103077425A | 公开（公告）日： | 2013-05-01 |
| 发明（设计）人： | 徐红丽;封锡盛;刘健;于闯 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | G06N3/12 | 分类号： | G06N3/12 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 周秀梅;许宗富 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及自主水下机器人的实时路径规划方法，是AUV实时避碰过程中根据在线地图进行在线、实时局部路径规划的方法。本发明根据AUV路径点数目设定小种群个数，并初始化；对每个小种群进行免疫选择后得到子群；将其中一个子群进行遗传操作，另一个进行细胞克隆；然后通过接种疫苗和抗体聚类形成下一代小种群，判断其是否满足条件；如果满足则选出这些小种群的最优个体；从所有最优个体组成的集合中选择最优个体最为规划路径。本发明利用抗体群聚类机理维持群体的多样性，既避免了算法过早收敛问题，又有利于达到全局优化。所建立的免疫遗传算法采用自我调节机制对生成的子代进行聚类分析，保证了群体的多样性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 auv 实时 路径 规划 免疫 遗传 算法 | ||
【主权项】：
一种用于AUV实时路径规划的免疫遗传算法，其特征在于包括以下步骤，1）根据AUV路径点数目设定小种群个数，初始化小种群的规模、最多进化代数和随机生成小种群的个体；2）对每个小种群进行免疫选择后，每个小种群得到两个子群；将其中一个子群进行遗传操作，另一个进行细胞克隆；将得到的两个子群进行接种疫苗和抗体聚类，形成下一代小种群；3）判断下一代小种群是否满足最多进化代数或Pareto最优解条件；如果满足，则根据亲和度的值选出这些小种群的最优个体；如果不满足，则返回步骤2）；4）从每个小种群最优个体组成的集合中，根据每个最优个体的亲和度选择亲和度值最大的一个作为最优个体，该最优个体即为规划的路径。
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