[发明专利]一种空间5自由度并联机器人机构

摘要

本发明涉及一种空间5自由度并联机器人机构，属于机器人和空间机构技术领域。本发明包括下平台、上平台、连接两平台的五条支链及安装于上平台的末端执行器组成，其中一条支链自下而上由十字万向副、电机座、驱动电机、移动副和十字万向副组成，另外四条支链结构完全相同，自下而上由十字万向副、电机座、驱动电机、电机固定板、移动副和十字万向副组成。本发明所述机构上平台可实现笛卡尔坐标系下的三维平动和二维转动的运动输出，具有刚性好，精度较高等特点。

主权项

一种空间5自由度并联机器人机构，由下平台（Ⅵ）、上平台（Ⅶ）、连接上述两平台的五条支链（Ⅰ，Ⅱ，Ⅲ，Ⅳ，Ⅴ）以及末端执行器（Ⅷ）组成，其特征在于：所述下平台（Ⅵ）、上平台（Ⅶ）均为圆形；5条支链沿圆周方向均布，具有相同的长度，其中一条异型支链（Ⅰ）与另外四条同型支链构型相异，四条同型支链（Ⅱ，Ⅲ，Ⅳ，Ⅴ）构型完全相同；每一条支链均包括相连的三个运动副和一个驱动电机（3）；末端执行器（Ⅷ）与上平台（Ⅶ）相连。