[发明专利]一种高速旋转平台的视线稳定控制方法

摘要

本发明属于光电稳定跟踪平台技术领域，具体涉及一种高速旋转平台的视线稳定控制方法。其包括如下步骤：步骤一：建立坐标系，包括基座坐标系、外框坐标系、内框坐标系；步骤二：基于步骤一建立的坐标系，建立框架动力学关系；步骤三：基于步骤二建立的动力学关系，对高速旋转平台进行双稳定环串级控制。该方法将高速旋转平台的视线稳定方法分成旋转稳定和直接视线稳定两类控制回路，各回路采取独立的控制器设计，有效分离了高速旋转对视线稳定的影响，提高了视轴稳定精度，克服了现有光电稳定平台在高速旋转状态下稳定精度差的缺点，解决了光电平台，特别是凝视型红外导引头系统的高稳定度和高精度问题。

主权项

一种高速旋转平台的视线稳定控制方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：所述高速旋转平台包括基座(1)、滚转轴固定部分(2)、滚转轴转动部分(3)、滚转单轴速率陀螺(4)、俯仰支架(5)、俯仰轴固定部分(6)、俯仰轴转动部分(7)、俯仰双轴速率陀螺(8)和俯仰包(9)；其中基座(1)处于高速旋转状态，基座(1)与滚转轴固定部分(2)通过机械固定连接，滚转单轴速率陀螺(4)通过螺钉连接固定于滚转轴转动部分(3)上，俯仰支架(5)与俯仰轴固定部分(6)通过机械固定连接，滚转轴转动部分(3)与俯仰支架(5)通过机械固定连接，俯仰轴转动部分(7)与俯仰包(9)通过机械固定连接，俯仰双轴速率陀螺(8)通过螺钉连接固定于俯仰包(9)中；步骤一：建立坐标系，包括基座坐标系、外框坐标系、内框坐标系；步骤二：基于步骤一建立的坐标系，建立框架动力学关系；步骤三：基于步骤二建立的动力学关系，对高速旋转平台进行双稳定环串级控制；所述步骤一建立的坐标系如下：Bx，By，Bz为基座坐标系，基座(1)滚转运动(12)表示为Bz轴，基座(1)俯仰运动(11)表示为By轴，基座(1)偏航运动(10)表示为Bx轴，Ox，Oy，Oz为外框坐标系，滚转轴转动部分(3)滚转运动(15)与Bz方向一致表示为Oz轴，滚转轴转动部分(3)俯仰运动(14)表示为Oy轴，滚转轴转动部分(3)偏航运动(13)表达为Ox轴，Ix，Iy，Iz为内框坐标系，俯仰包(9)的视轴(16)表示为Ix轴，俯仰包(9)的俯仰轴运动(17)表示为Iy轴，俯仰包(9)的滚转运动(18)表示为Iz轴。