[发明专利]用于多轴联动动态修正插补位置的全闭环运动控制方法有效
| 申请号： | 201210452683.5 | 申请日： | 2012-11-12 |
| 公开（公告）号： | CN103809520B | 公开（公告）日： | 2017-05-10 |
| 发明（设计）人： | 刘荫忠;孙维堂;鲍玉凤 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳计算技术研究所有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/41 | 分类号： | G05B19/41 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司21002 | 代理人： | 周秀梅,许宗富 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于多轴联动动态修正插补位置的全闭环运动控制方法。在第一个命令位置坐标上，根据采集到的各轴实际位置与电机实际位置之间的偏差，调整各轴命令位置；对调整后的各轴命令位置矢量在被加工轨迹上投影，得到投影长度，确定修正后的命令位置；当满足全闭环条件时，停止调整；当程序段处于混联且有后续运动段时，则将本运动段与下一运动段进行速度连接处理；否则，不对插补位置进行调整，直到当前运动段插补完成，再在系统提供的定位时长内，通过PID控制算法使轴的实际位置运动到命令位置上。本发明可以在满足多轴联动轮廓精度、定位精度、重复定位精度的同时，保证伺服电机稳定运行，保证工件加工精度且延长机床的使用寿命。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 联动 动态 修正 位置 闭环 运动 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种用于多轴联动动态修正插补位置的全闭环运动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：在第一个命令位置坐标上，根据采集到的各轴实际位置与电机实际位置之间的偏差，调整各轴命令位置；对调整后的各轴命令位置矢量在被加工轨迹上投影，得到投影长度，确定修正后的命令位置；重复上述步骤，顺序调整其他命令位置坐标；当满足全闭环条件，即参数指定的剩余长度大小满足零件加工的轮廓误差所要求的程序段最大剩余长度时，停止调整；当程序段处于混联且有后续运动段时，则将本运动段与下一运动段进行速度连接处理；否则，不对插补位置进行调整，直到当前运动段插补完成，再在系统提供的定位时长内，通过PID控制算法使轴的实际位置运动到命令位置上，完成定位。
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