[发明专利]基于任务和样条曲线的工业机器人路径规划方法无效
| 申请号： | 201210442709.8 | 申请日： | 2012-11-08 |
| 公开（公告）号： | CN103802113A | 公开（公告）日： | 2014-05-21 |
| 发明（设计）人： | 邹风山;曲道奎;徐方;黄玉钏;郑春晖;杜振军 | 申请（专利权）人： | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J13/00 | 分类号： | B25J13/00 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 许宗富 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于任务和样条曲线的工业机器人路径规划方法，其包括有机器人控制器、输入信息到控制器的运动学模块、任务模块、轨迹规划器，该规划方法包括以下步骤：S1、建立工业机器人的运动学模型，求得工业机器人的运动学的正反解；S2、由所述的任务模块给出工业机器人的任务点的位置信息和姿态信息：S3、由工业机器人的轨迹规划器结合所述的任务模块，给出基于样条曲线的路径规划曲线：S4、工业机器人轨迹规划器将产生的路径曲线，结合运动学正反解得到关节空间的信息发给工业机器人的驱动器。采用本发明的技术方案，不但可以解决工业机器人在应用中需要经过多个中间位姿的问题，并且为了保证工业机器人在运动中的加速度无急动。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 任务 曲线 工业 机器人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
一种基于任务和样条曲线的工业机器人路径规划方法，其包括有机器人控制器、输入信息到控制器的运动学模块、任务模块、轨迹规划器，该规划方法包括以下步骤：S1、建立工业机器人的运动学模型，求得工业机器人的运动学的正反解；S2、由所述的任务模块给出工业机器人的任务点的位置信息和姿态信息：S3、由工业机器人的轨迹规划器结合所述的任务模块，给出基于样条曲线的路径规划曲线：S4、工业机器人轨迹规划器将产生的路径曲线，结合运动学正反解得到关节空间的信息发给工业机器人的驱动器。
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