[发明专利]管道形锅炉管壁焊接用爬壁机器人行走机构

摘要

一种管道形锅炉管壁焊接用爬壁机器人行走机构，包括轴向行走机构、周向行走机构和磁吸附机构，其特征在于：所述轴向行走机构装在底盘上，周向行走机构装在底盘两侧，磁吸附机构装在底盘下方；本发明采用履带式运动机构和轮式运动机构具有较强的负载能力，同时磁吸附机构采用双稳态永磁结构来实现通磁和断磁两种状态的切换，磁力的变化是逐步可调的，和整个机构在轴向运动时所要克服的阻力成正比，避免了阻力过大影响机器人行走的缺点，增加了爬壁机器人行走的安全性和灵活性，满足管道形锅炉管壁焊接过程中对焊接机器人在管道形锅炉管壁圆周切线方向和管道轴线方向双向移动的同时又具有较高吸附力的要求，提高了工作效率，节约了人力、物力。

主权项

一种管道形锅炉管壁焊接用爬壁机器人行走机构，包括轴向行走机构(1)、周向行走机构(2)和磁吸附机构(3)，其特征在于：所述轴向行走机构(1)装在底盘(4)上，周向行走机构(2)装在底盘(4)两侧，磁吸附机构(3)装在底盘(4)下方；所述轴向行走机构(1)包括驱动电机(101)，驱动电机(101)装在底盘(4)上，驱动电机(101)输出轴右侧上通过第一万向联轴器(102)装有第一轴向行走轮(103)，左侧输出轴上依次装有十字连轴器(104)、带轴承座轴承(105)、第二万向联轴器(106)和第二轴向行走轮(107)，所述带轴承座轴承(105)固定在底盘(4)上，所述轴向行走机构(1)与提起机构(100)连接，提起机构(100)包括提杆(108),提杆(108)两端头分别装在靠近第一轴向行走轮(103)和第二轴向行走轮(107)的轴杆内侧位置，提杆(108)上装有丝杠螺母机构(109)，在丝杠螺母机构(109)下方底盘上装有伺服电机(1010)，伺服电机(1010)和丝杠螺母机构(109)连接；所述周向行走机构(2)包括履带式链条(201)，履带式链条(201)装在第一传动齿轮(202)、第二传动齿轮(203)和第三传动齿轮(204)组成的周向传动组件上，第一传动齿轮(202)装在固定于底盘(4)侧壁上的周向驱动电机(205)上，第二传动齿轮(203)和第三传动齿轮(204)分别装在底盘(4)下方两侧的固定杆(205)上，所述履带式链条(201)内装有周向压紧轮(206)，周向压紧轮(206)与装在底盘(4)下方的固定连接杆(207)连接在一起；所述磁吸附机构(3)包括把手(301)、把手(301)装在底盘(4)上与模块转轴(302)连接在一起，模块转轴(302)穿过同步带轮(303)，同步带轮(303)装在同步带(304)内，模块转轴(302)上装有磁吸附模块(305)，同步带(304)上安装有磁吸附压紧轮(306)；所述轴向行走机构(1)中第一轴向行走轮(103)和第二轴向行走轮(107)转动方向和周向行走机构(2)中履带式链条(201)运动方向垂直。