[发明专利]两足机器人CPG控制网络拓扑结构构建方法有效
| 申请号： | 201210378285.3 | 申请日： | 2012-09-29 |
| 公开（公告）号： | CN103203746A | 公开（公告）日： | 2013-07-17 |
| 发明（设计）人： | 陈启军;刘成菊 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 宣慧兰 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种两足机器人CPG控制网络拓扑结构构建方法，包括以下步骤：将CPG控制网络分为用于控制髋关节的身体控制网络（body network）部分和用于控制腿部关节的腿部控制网络（leg network）部分，实现了两足机器人在行走过程中左右腿关节控制信号的对称性和左右腿的合理相位关系控制；对CPG控制网络内神经元单元之间的耦合连接方式进行优化，降低CPG控制网络的复杂度；对CPG控制网络进行参数整定，构建出最优网络拓扑结构。与现有技术相比，本发明具有复杂度低、控制网络结构合理等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 cpg 控制 网络 拓扑 结构 构建 方法 | ||
【主权项】：
一种两足机器人CPG控制网络拓扑结构构建方法，其特征在于，包括以下步骤： 1）将CPG控制网络分为用于控制髋关节的身体控制网络（body network）部分和用于控制腿部关节的腿部控制网络（leg network）部分，保证两足机器人左右腿控制信号的对称性和机器人在行走过程中左右腿的相位关系； 2）对CPG网络内屈肌神经元和伸肌神经元之间的耦合连接方式进行优化，降低CPG控制网络的复杂度； 3）对CPG控制网络进行参数整定，构建出最优网络拓扑结构。
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