[发明专利]预选择最小距离指标冗余机器人动态避障方法有效
| 申请号： | 201210355341.1 | 申请日： | 2012-09-21 |
| 公开（公告）号： | CN102902269A | 公开（公告）日： | 2013-01-30 |
| 发明（设计）人： | 贾庆轩;张倩茹;高欣;陈钢;宋荆洲 | 申请（专利权）人： | 北京邮电大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100876 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及障碍物随机运动环境下，预选择最小距离指标冗余机器人动态避障路径规划方法，包括步骤：利用OBB包围盒对冗余机器人进行建模，建立预选择最小距离指标；通过相交测试，在计算实时距离之前剔除安全杆件；在相应杆件的局部坐标系中，采用局部映射距离计算方法，利用目标点坐标值直接得出实时最小距离并确定碰撞点位置；在此基础上，建立和最小距离相关的避障增益和逃逸速度，利用冗余机器人零空间映射矩阵进行避障路径规划。本发明在动态避障规划前便剔除安全杆件，去除了不必要的繁琐计算并优化距离计算方法，提高了动态避障的规划效率，满足实时性的要求。 | ||
| 搜索关键词： | 预选 最小 距离 指标 冗余 机器人 动态 方法 | ||
【主权项】：
一种预选择最小距离指标冗余机器人动态避障方法，其特征在于包括以下步骤：(1)对于冗余机器人各个杆件及随机运动障碍物建立相应的OBB包围盒，减少基本几何元素的数目和参与相交测试的包围盒的数目。(2)实时检测运动障碍物与机器人杆件的相对位置关系，将基坐标系中的障碍物映射到杆件的局部坐标系中，建立预选择最小距离指标Hd‑min。(3)设定和最小距离相关的避障增益和逃逸速度，利用冗余机器人自运动零空间映射矩阵实现逃逸速度动态避障运动规划。
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