[发明专利]废墟狭缝搜救机器人头部拉进机构无效
| 申请号： | 201210346740.1 | 申请日： | 2012-09-19 |
| 公开（公告）号： | CN102862617A | 公开（公告）日： | 2013-01-09 |
| 发明（设计）人： | 章亚男;葛磐;沈林勇;司文 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | B62D57/02 | 分类号： | B62D57/02 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所(普通合伙) 31205 | 代理人： | 何文欣 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种废墟狭缝搜救机器人头部拉进机构，它包括基座和可主动伸展、收缩的支撑腿。基座通过一对摩擦轮在柔性体上的摩擦而实现运动。支撑腿通过轮系和曲柄滑块机构的组合使用，可适时、主动的收拢和展开，并稳定地维持在所需的工作位置。本发明结构简单、紧凑，支撑腿主动、稳定的运动，进一步保证了废墟搜救机器人整体运动的高效、稳定。 | ||
| 搜索关键词： | 废墟 狭缝 搜救 机器人 头部 拉进 机构 | ||
【主权项】：
一种废墟狭缝搜救机器人头部拉进机构，包括可在柔性体上运动的基座和可主动伸展、收缩的支撑腿，其特征在于：所述基座（2）是由两半对称体组成，每一半上的构成相同，由螺钉（17）连接成一体，中间夹着柔性体（1）；基座（2）通过一对摩擦轮（5）在柔性体上的摩擦而运动：一个电机（8）经一对锥齿轮（7）的啮合传动一根中间轴（6），中间轴（6）上固定安装摩擦轮（5），这样，通过一对摩擦轮（5）对柔性体（1）的挤压摩擦，基座（2）在柔性体（1）上运动；所述的可主动伸展、收缩的支撑腿，是一个轮系和曲柄滑块机构的组合机构，由所述电机（8）驱动该轮系和曲柄滑块机构的组合机构中的支撑腿（9），实现支撑腿的主动伸展、收缩运动。
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