[发明专利]一种船舶动力定位参数自适应观测器的在线调整方法

摘要

本发明涉及动力定位控制领域，具体涉及一种动力定位系统中的观测器的在线调整方法。本发明包括如下步骤：（1）测量船舶的位置，将数据转化到统一的坐标系下；（2）通过观测器或滤波器滤掉高频干扰；（3）利用AR谱估计模型对船舶运动响应数据进行AR谱估计。（4）选取频谱曲线的峰值点，解算出对应的峰值频率，对三个自由度上的峰值频率取均值得到最终的峰值频率ω_p，并把获得的峰值频率发送给观测器进行参数K₁和K₂的在线更新；（5）通过自适应观测器滤掉高频信息，得到船舶位置和速度并把数据发送给动力定位系统。该方法可以保证观测器可以实时的获得变化海况的峰值频率，提高船舶在变海况下的作业精度。

主权项

1.一种船舶动力定位参数自适应观测器的在线调整方法，其特征在于，包括如下步骤：（1）测量船舶的位置，将数据转化到统一的坐标系下；（2）通过观测器或滤波器滤掉高频干扰；（3）利用AR谱估计模型对船舶运动响应数据进行AR谱估计，AR谱估计模型为：Pxx(ejw)=σw2|1+Σk=1pake-jw|2]]>其中P_xx为功率谱密度函数，p为AR模型的阶数，a_k为AR模型预测误差系数，为前向预测误差功率，e为指数函数，j为虚数，w为采样频率。（4）选取频谱曲线的峰值点，解算出对应的峰值频率，对三个自由度上的峰值频率取均值得到最终的峰值频率ω_p，并把获得的峰值频率发送给观测器进行参数K₁和K₂的在线更新；（5）通过自适应观测器滤掉高频信息，得到船舶位置和速度并把数据发送给动力定位系统。