[发明专利]多移动机器人系统的协调控制方法有效
| 申请号： | 201210315256.2 | 申请日： | 2012-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN102830701A | 公开（公告）日： | 2012-12-19 |
| 发明（设计）人： | 孟德元;贾英民 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G05B19/418 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出一种多移动机器人系统的协调控制方法，包括：每个移动机器人获取自身当前时刻位置、输入矩阵、输出矩阵、经验控制量以及邻居机器人的当前时刻位置；根据每个移动机器人是否具有预定的期望位置信息确定每个移动机器人的第一参数；根据每个移动机器人的第一参数以及多移动机器人系统的加权邻接矩阵确定每个移动机器人的学习参数；根据每个移动机器人的输入矩阵和输出矩阵确定每个个体移动机器人的学习增益矩阵；根据每个移动机器人的自身当前时刻位置、第一参数、学习参数、经验控制量、学习增益矩阵以及邻居机器人的当前时刻位置控制每个移动机器人。本发明通过增加学习过程提高控制精度，使得各移动机器人在有限时间内完成任务。 | ||
| 搜索关键词： | 移动 机器人 系统 协调 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种多移动机器人系统的协调控制方法，其特征在于，所述多移动机器人系统包括多个个体移动机器人，所述方法包括以下步骤：A：每个所述个体移动机器人获取自身当前时刻位置、经验控制量、输入矩阵、输出矩阵以及邻居机器人的当前时刻位置；B：判断每个所述个体移动机器人是否具有预定的期望位置信息，并根据判断结果确定每个所述个体移动机器人的第一参数；C：根据每个所述个体移动机器人的第一参数以及多移动机器人系统的加权邻接矩阵确定每个所述个体移动机器人的学习参数，其中所述学习参数包括第一学习参数和第二学习参数，且所述第一学习参数和第二学习参数非负且满足预定的权规则条件；D：根据每个所述个体移动机器人的输入矩阵和输出矩阵确定每个所述个体移动机器人的学习增益矩阵；以及E：根据每个所述个体移动机器人的自身当前时刻位置、第一参数、学习参数、经验控制量、输出矩阵、学习增益矩阵以及所述邻居机器人的当前时刻位置控制每个所述个体移动机器人。
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