[发明专利]基于无限可导的动态升降速运动轨迹的方法

摘要

本发明公开了一种基于无限可导的动态升降速运动轨迹的方法。现有方法存在着加速度突变或复杂算法、计算量大等问题。本发明方法首先根据生产要求设置允许的最大速度、最大升降速时间、及目标速度，计算升降速时间，接着根据目标速度及初始速度等，计算动态升降速过程的实时速度指令值，并实时地输出给电机驱动器。当动态升降速过程结束时，计算稳态速度指令值，并实时地输出给电机驱动器。本发明的加速度连续、动态冲击小、通用性好，适于各类电机控制装备的升速、降速运动过程的平稳轨迹控制。

主权项

1. 基于无限可导的动态升降速运动轨迹的方法，其特征在于该方法包括如下步骤：步骤(1)根据生产要求设置允许的最大速度、最大升降速时间、目标速度，计算升降速时间；所述的步骤(1)中升降速时间与最大升降速时间、允许的最大速度、初始速度、目标速度之间的函数关系，由如下公式表示：（1）步骤(2)根据目标速度、升降速时间、初始速度，计算动态升降速过程的实时速度指令值，并实时地输出给电机驱动器；所述的步骤(2)中动态升降速过程的实时速度指令值与目标速度、初始速度、升降速时间之间的函数关系，由如下公式表示：（2）其中，t为动态升降速过程时间（单位：s），为时间t的正弦函数；步骤(3)根据时间判别及目标速度，当动态升降速过程结束时，计算稳态速度指令值，并实时地输出给电机驱动器；所述的步骤(3)中时间判别是当动态升降速过程时间t达到升降速时间之后，计算稳态速度指令值，稳态速度指令值与目标速度之间的函数关系，由如下公式表示：（3）步骤(2)、步骤(3)中所述的将速度指令实时地输出给电机驱动器，是电机速度指令的生成装置，将由上述计算得到的升降速过程的速度指令，通过接口电路输出电机驱动器的速度指令接收端，以实现对生产运行速度的动态平稳升降速运动轨迹控制。