[发明专利]水下导航与水质参数经纬度分布的感测与计算系统及方法

摘要

本发明公开一种水下导航与水质参数经纬度分布的感测与计算系统及方法，系统由声纳导航模块、计算机数据处理中心和传感器数据测试模块组成。方法中通过声纳导航模块和搭载式惯性导航系统对水下机器人当前速度、方位和深度进行追踪测量，并将声纳导航模块和搭载式惯性导航系统测量的水下机器人当前速度、方位和深度比较取差值，差值经滤波器信息融合处理后反馈给搭载式惯性导航系统，获取较为精确的位置并输出到AUV内置计算机；传感器数据测试模块将测量的水质参数供AUV内置计算机分析处理；AUV内置计算机将水下机器人航行的主要特征区域的经纬度和相应经纬度的水质参数信息存取在数据库中，将经纬度和参数一一匹配，在Density Map上显示。

主权项

一种水下导航与水质参数经纬度分布的感测与计算系统，其特征在于：主要由声纳导航模块、计算机数据处理中心和传感器数据测试模块组成；所述声纳导航模块包括搭载式惯性导航系统、滤波器信息融合系统和多个传感器；所述计算机数据处理中心包括AUV内置计算机；所述传感器数据测试模块包括A/D转换模块；所述声纳导航模块通过传感器获取当前水下机器人的速度、方位、深度，并与搭载式惯性导航系统测量的速度、方位、深度结果比较取差值，将速度、方位、深度三者的差值信息送至滤波器信息融合系统；所述速度、方位、深度三者的差值信息经滤波器信息融合系统处理后反馈给搭载式惯性导航系统，从而修补搭载式惯性导航系统的速度、方位、深度信息；所述声纳导航模块的搭载式惯性导航系统将经过修补叠加后的速度、方位、深度信息传送到计算机数据处理中心的AUV内置计算机；所述传感器数据测试模块获取设定经纬度的水质参数，并将所述水质参数通过A/D转换模块转换之后发送给AUV内置计算机；所述AUV内置计算机经过数据分析，将经纬度和水质参数匹配，并将匹配结构显示在Density Map软件上。