[发明专利]连轧无缝钢管生产线中冷床下料设备的三段级联模糊控制方法

摘要

连轧无缝钢管生产线中冷床下料设备的三段级联模糊控制方法，属于模糊控制领域，本发明为解决现有常规的控制方法采用的检测元件数量多，增加了设备成本、同时也加大了检测元件被损毁的数量的问题。本发明方法对所有设备运行过程进行分解，总结为若干“动素”，对每一个“动素”的启动和停止动作进行级联预判并输入到PLC进行逻辑运算从而得出下一级设备所辖“动素”的启动和停止的级联预判，如此过程，循环往复，既降低了现场在线检测元件的数量，又提高了设备的运行稳定。通过对设备动作的预判和设备动作过程的“动素”细化结合PLC实现模糊过程控制，降低现场检测元件在线数量和故障率。

主权项

1.连轧无缝钢管生产线中冷床下料设备的三段级联模糊控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤一、判断是否同时满足两个条件：倒臂放料装置上有料；分料器分料已完成；判断结果为是，执行步骤二；判断结果为否，返回执行步骤一；步骤二、倒臂放料装置放料启动；然后执行步骤三；步骤三、判断是否同时满足两个条件：t＜T3；倒臂放料装置到达放料位置；其中T3为倒臂放料装置放料“动素”时间阈值，且T3＝T1+T2，其中T1为钢管滚动时间，式中的M为钢管的质量，F为钢管沿斜面滚动时沿斜面方向的力，S为钢管沿斜面滚动的距离；T2为放料装置“动素”时间阈值，T2＝7.5s；判断结果为是，表明平移装置移送完成，执行步骤四；判断结果为否，表明放料超时，进行异常报警；步骤四、分料器分料启动；然后执行步骤五；步骤五、判断是否同时满足两个条件：t＝T4；倒臂上一级设备满足复位条件；其中T4为分料装置分料“动素”时间阈值，且式中的M为钢管的质量，F₁为钢管沿斜面滚动时沿斜面方向的力，S₁为钢管沿斜面滚动的距离；判断结果为是，表明分料器分实完成，同时执行步骤六和步骤九；判断结果为否，返回执行步骤五；步骤六、倒臂放料装置复位启动；然后执行步骤七；步骤七、判断是否同时满足两个条件：t＜7.5s；倒臂放料装置到达起始位置；判断结果为是，执行步骤八；判断结果为否，表明倒臂放料装置复位超时，进行异常报警；步骤八、倒臂放料装置复位完成；待命进行下一次动作；步骤九、判断是否满足条件：输送装置送料已完成，判断结果为是，执行步骤十；判断结果为否，返回执行步骤九；步骤十、平移装置平移启动；然后执行步骤十一；步骤十一、判断是否同时满足两个条件：t＜21s；倒臂放料装置到达起始位置；判断结果为是，执行步骤十二；判断结果为否，表明倒臂放料装置复位超时，进行异常报警；步骤十二、平移装置移送完成；然后执行步骤十三；步骤十三、判断是否同时满足两个条件：输送装置上有料；平移装置在初始位；判断结果为是，执行步骤十四；判断结果为否，返回执行步骤十三；步骤十四、输送装置将钢管送出。