[发明专利]锥齿轮系复合欠驱动机器人手指装置

摘要

锥齿轮系复合欠驱动机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、电机、减速器、中部指段、末端指段、近关节轴、远关节轴、多个锥齿轮和簧件等。该装置采用中置的电机、同向传动机构、活动套接的中部指段和簧件综合实现了耦合与自适应复合型欠驱动抓取模式，即在抓取过程中既可以多关节联动，产生较好的拟人效果；又可以适应不同形状、尺寸的物体，产生较好的自适应抓取效果；可实现握持、捏持等多种抓取模式。该装置控制容易、能耗小；该装置将驱动器置于中部指段中，充分利用了手指空间，布局紧凑；解放了手掌空间，使得更加复杂的控制机构得以安放在手掌中；该装置结构简单、制造成本低、维护方便。

主权项

一种锥齿轮系复合欠驱动机器人手指装置，包括基座（1）、电机（2）、减速器（21）、中部指段（11）、末端指段（12）、近关节轴（31）和远关节轴（32）；所述的远关节轴（32）活动套接于中部指段（11）中，所述的末端指段（12）套固在远关节轴（32）上；远关节轴（32）和近关节轴（31）平行；其特征在于：该装置还包括第一锥齿轮（61）、第二锥齿轮（62）、第三锥齿轮（63）、第一传动机构和簧件（5）；所述的近关节轴（31）套接于基座（1）中并与基座（1）固接，所述的中部指段（11）活动套接在近关节轴（31）上；所述的电机（2）和减速器（21）设置在中部指段中，所述的电机（2）和减速器（21）与中部指段（11）固接，电机（2）的输出轴与减速器（21）的输入轴相连，所述第一锥齿轮（61）套固在减速器的输出轴上，所述第二锥齿轮（62）套固在远关节轴上，所述第一锥齿（61）轮与第二锥齿轮（62）啮合，所述第三锥齿轮（63）活动套接在远关节轴上，所述第一锥齿轮（61）与第三锥齿轮（63）啮合，所述的第一传动机构包括主动轮（41）、从动轮（42）和传动件，所述的主动轮（41）与从动轮（42）通过传动件相连，所述主动轮（41）转动方向与从动轮（42）转动方向相同；所述的主动轮（41）活动套接在远关节轴（32）上；所述的从动轮（42）套固在近关节轴（31）上；所述的簧件（5）的两端分别连接第三锥齿轮（63）和主动轮（41）。