[发明专利]基于体外标志物的手术机器人骨骼基准确定方法

摘要

本发明公开了一种基于体外标志物的手术机器人骨骼基准确定方法，所述骨骼基准确定方法包括步骤：11)将体外标志物与目标骨骼作为整体进行CT扫描并三维重建，确定影像坐标系；12)确定所述体外标志物上的点或线或面为参照物，获取所述参照物在影像坐标系中的坐标，并获取所述目标骨骼的基准与所述参照物的相对位置；13)根据所述相对位置获取所述目标骨骼的基准在影像坐标系中的坐标，以便在手术时将手术机器人坐标系与所述影像坐标系配准，并以所述目标骨骼的基准的坐标引导或控制手术机器人进行手术。这种基准确定方法能够实现对骨骼基准的准确定位，以保证骨骼手术的安全性和疗效。

主权项

一种基于体外标志物的手术机器人骨骼基准确定方法，它由体外标志物、机器人本体、手术台、移动单元、操控台、探针、三维重建软件及编程控制软件、刀具等组成；其特征在于：术前在手术目标骨骼体外放置标志物和其“绑定”进行影像学检查，数据资料传输并储存于计算机；术中机器人探测并记录体外标志物对应的骨骼表面多点的坐标，与上述储存的数据资料进行比对后，在机器人的坐标系中自动生成体外标志物上的点、线或面的坐标，再以这些点、线或面等作为基准，引导或控制机器人进行精确手术。