[发明专利]一种两感应电机同步系统的辨识与控制方法

摘要

本发明公开了一种两感应电机同步系统的辨识与控制方法，将第一神经网络辨识器的输出与速度反馈值做差，通过差值对第一神经网络辨识器的网络权值进行调整；将第二神经网络辨识器的输出与张力做差，通过差值对第二神经网络辨识器的网络权值进行调整；将速度参考值与速度反馈值的差和第一神经网络辨识器输出对控制输入的导数，输出到第一神经网络控制器，对第一控制器的参数进行在线调节；将张力参考值与张力的差和第二神经网络辨识器输出对控制输入的导数，输出到第二神经网络控制器，对第二控制器的参数进行在线调节；第一转速给定值发送到第一变频器，第二转速给定值发送到第二变频器，实现对两感应电机同步系统的运行控制。

主权项

1.一种两感应电机同步系统的辨识与控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：(1)将速度参考值w_r1^*与速度反馈值w_r1做差，并通过第一控制器得到第一电机的第一转速给定值w₁^*；将所述第一控制器的输出u₁乘以所述第一电机和第二电机的半径比r₁/r₂，再与第二控制器的输出u₂做差得到所述第二电机的第二转速给定值w₂^*；(2)将所述第一控制器、所述第二控制器的输出u₁、u₂和所述速度反馈值w_r1经过第一时间延时模块后，作为第一神经网络辨识器的输入将所述第一控制器、所述第二控制器的输出u₁、u₂和张力F经过第二时间延时模块后，作为第二神经网络辨识器的输入(3)将所述第一神经网络辨识器的输出y_m1与所述速度反馈值w_r1做差，通过差值对所述第一神经网络辨识器的网络权值进行调整；将所述第二神经网络辨识器的输出y_m2与所述张力F做差，通过差值对所述第二神经网络辨识器的网络权值进行调整；(4)将所述速度参考值w_r1^*与所述速度反馈值w_r1的差和所述第一神经网络辨识器输出对控制输入的导数dy_m1/du₁，输出到第一神经网络控制器，对所述第一控制器的参数k_p1、k_i1、k_d1进行在线调节；将张力参考值F^*与所述张力F的差和所述第二神经网络辨识器输出对控制输入的导数dy_m2/du₂，输出到第二神经网络控制器，对所述第二控制器的参数k_p2、k_i2、k_d2进行在线调节；(5)所述第一转速给定值w₁^*发送到第一变频器，所述第二转速给定值w₂^*发送到第二变频器，通过所述第一变频器和所述第二变频器实现对两感应电机同步系统的运行控制。