[发明专利]立柱栽培配套的移栽机器人

摘要

一种立柱栽培配套的移栽机器人，属于农业机器人领域。本发明立柱栽培配套的移栽机器人由移动平台、机械手、末端执行器倾角调节机构和末端执行器所组成，作业时移动平台携带穴盘苗移动至栽培立柱前，机械手运动将末端执行器送至穴盘前，电磁铁通电带动两手指伸出，弯曲的手指滑套引导指尖向内侧倾斜插入穴盘的穴孔，夹持住苗坨。机械手运动将苗坨取出并输送至落苗位置，滑座沿滑轨竖直下降将苗坨栽入土中。电磁铁断电使两手指缩回滑套内，实现放苗。本发明利用竖直滑轨两臂结构实现竖直大范围移动和运苗动作，末端执行器的倾斜角度和开度可调，满足了穴盘苗对高大栽培立柱自动化移栽的需要。

主权项

一种立柱栽培配套的移栽机器人，其特征在于：包括移动平台（1）、机械手和末端执行器；机械手包括滑轨（2）、滑座（3）、大臂电机（4）、大臂（5）、小臂电机（6）、小臂（7）；所述滑轨（2）竖直固定安装于移动平台（1）上，滑座（3）由电机带动沿滑轨（2）上下滑动；大臂电机（4）带动大臂（5）相对滑座（3）在水平面内转动，小臂电机（6）带动小臂（7）相对大臂（5）在水平面内转动；末端执行器包括壳体背板（11）、电磁铁（12）、电磁铁推杆（13）、推杆联接板（14）、手指联接板（15）、销钉（16）、紧定螺钉（17）、手指（18）、手指滑套（19）、上螺栓螺母（20）、下螺栓螺母（21）；所述电磁铁（12）固定于壳体背板（11）上，电磁铁（12）通电时电磁铁推杆（13）伸出；推杆联接板（14）与电磁铁推杆（13）固定；所述壳体背板（11）上开有上水平通槽（22）和下水平通槽（23），手指滑套（19）一侧开有两个通孔（31），由上螺栓螺母（20）穿过通孔（31）和上水平通槽（22）、下螺栓螺母（20）穿过通孔（31）和上水平通槽（22）将手指滑套（19）固定于壳体背板（11）上；手指联接板（15）上设有凹槽（24），推杆连接板（14）分别插入左右两手指联接板（15）的凹槽（24）内，紧定螺钉（17）旋入手指联接板（15）的螺纹通孔（26）内，通过旋紧紧定螺钉（17）将左右两手指联接板（15）与推杆联接板（14）固定；手指联接板（15）上开有手指通槽（25），手指通槽（25）的宽度大于手指（18）的厚度；手指（18）上端有销钉孔（27），在宽度方向具有肩部（28）；手指（18）穿过手指通槽（25），销钉（16）穿过销钉孔（27）。