[发明专利]主从式多机器人协作系统的轨迹示教与规划方法有效
| 申请号： | 201210177971.4 | 申请日： | 2012-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN102662350A | 公开（公告）日： | 2012-09-12 |
| 发明（设计）人： | 甘亚辉;戴先中;陆志远 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G05B19/19 | 分类号： | G05B19/19 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 柏尚春 |
| 地址： | 210096*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种主从式多机器人协作系统的轨迹示教与规划方法，依据协作机器人末端位姿间的相对运动形式对多机器人系统的协作运动进行分类，将其分为耦合运动和叠加运动，针对这两种相对运动形式推导机器人末端位姿间的约束关系；依据约束关系确定多机器人协作时的轨迹示教步骤、示教信息，将多机器人系统的协作运动轨迹规划问题转化为多个单机器人笛卡尔空间轨迹规划问题，从而完成多机器人协作系统的轨迹示教与规划任务。本发明可应用于满足上述运动约束的多种工业过程中，如复杂装配任务、大型工件的搬运、无夹具焊接等过程中的部分协作运动，具有广阔的应用前景。 | ||
| 搜索关键词： | 主从 机器人 协作 系统 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
一种主从式多机器人协作系统的轨迹示教与规划方法，其特征在于：依据协作机器人末端位姿间的相对运动形式对多机器人系统的协作运动进行分类，将其分为耦合运动和叠加运动，针对这两种相对运动形式推导机器人末端位姿间的约束关系；依据约束关系确定多机器人协作时的轨迹示教步骤、示教信息，将多机器人系统的协作运动轨迹规划问题转化为多个单机器人笛卡尔空间轨迹规划问题，从而完成多机器人协作系统的轨迹示教与规划任务。
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