[发明专利]一种滚动行进的差速七连杆机器人

摘要

一种滚动行进的差速七连杆机器人，包括一个连接杆、两个七连杆机器人及它们的连接。每个独立的七连杆机器人含有由七个连杆组成的两个平行四边形，两平行四边形共用一条边和两个顶点，任意相邻的边用转动副连接，当内角均为90°时，外形呈“日”字。连杆（1）、（2）、（6）、（7）和连杆（3）、（4）、（5）、（7）分别构成两个平行四边形，其形状分别由电机（12）、（13）控制，其中连杆（7）为公共连杆。控制两个平行四边形内角的变化，则机构因变形而实现翻滚。当两个七连杆机器人的翻滚速度不同时，机器人实现转弯。

主权项

一种滚动行进的差速七连杆机器人，其特征在于：滚动行进的差速双平行四边形机器人包括两个七连杆机器人及中间连杆，每个独立的七连杆机器人包括构成两个平行四边形各边的七个杆件，电机同步连杆（1、4），电机座连杆（3、6），随动连杆（2、5）和公共连杆（7），其中电机同步连杆（1）、电机座连杆（6）、随动连杆（2）和公共连杆（7）构成一个平行四边形，电机同步连杆（1）和电机座连杆（6）构成转动副作为平行四边形一个顶点，电机座连杆（6）和公共连杆（7）构成转动副作为平行四边形一个顶点，随动连杆（2）和公共连杆（7）构成转动副作为平行四边形一个顶点，电机同步连杆（1）和随动连杆（2）构成转动副作为平行四边形一个顶点；电机同步连杆（4）、电机座连杆（3）、随动连杆（5）和公共连杆（7）构成一个平行四边形，电机同步连杆（4）和电机座连杆（3）构成转动副作为平行四边形一个顶点，电机座连杆（3）和公共连杆（7）构成转动副作为平行四边形一个顶点，随动连杆（5）和公共连杆（7）构成转动副作为平行四边形一个顶点，电机同步连杆（4）和随动连杆（5）构成转动副作为平行四边形一个顶点；第一连接件短轴（8）形式上看作一个四边形的顶点，第一连接件短轴（8）通过电机同步连杆（1）的轴孔与随动连杆（2）的轴孔以转动副的形式链接，该转动副的轴线垂直于平行四边形的平面；第二连接件短轴（9）形式上看作两个四边形的公共顶点，也是机构整体的一条边的中点，第二连接件轴杆（9）通过随动连杆（2）的轴孔、电机座连杆（3）的轴孔与公共连杆（7）的轴孔以转动副的形式链接，该转动副的轴线垂直于平行四边形的平面；第三连接件电机（13）形式上看作一个四边形的顶点，第三连接件电机（13）固定在电机座连杆（3）上，电机的转轴通过电机轴孔与电机同步连杆（4）的轴孔以转动副的形式链接，该转动副的轴线垂直于平行四边形的平面，顶丝通过电机同步连杆（4）的顶丝孔对电机的转轴进行周向的固定；第四连接件轴杆（10）形式上看作一个四边形的顶点，第四连接件轴杆（10）通过电机同步连杆（4）的轴孔与随动连杆（5）的轴孔以转动副的形式链接，该转动副的轴线垂直于平行四边形的平面；第五连接件短轴（11）形式上看作两个四边形的公共顶点，也是机构整体的一条边的中点，第五连接件轴杆（11）通过随动连杆（5）的轴孔、电机座连杆（6）的轴孔与公共连杆（7）的轴孔以转动副的形式链接，该转动副的轴线垂直于平行四边形的平面；第六连接件电机（12）形式上看作一个四边形的顶点，第六连接件电机（12）固定在电机座连杆（6）上，电机的转轴通过电机轴孔与电机同步连杆（1）的轴孔以转动副的形式链接，该转动副的轴线垂直于平行四边形的平面，顶丝通过电机同步连杆（1）的顶丝孔对电机的转轴进行周向的固定；第七连接件差速轴（14）形式上看作两个四边形的公共边的中点，即公共连杆（7）的中点，第九连接件轴杆（14）通过公共连杆（7）中点处的的轴孔以转动副的形式将两个并行的七连杆机器人连接在一起，该转动副的轴线垂直于平行四边形的平面。