[发明专利]基于非线性预测滤波与求容积卡尔曼滤波相结合的动基座初始对准方法无效
| 申请号： | 201210104322.1 | 申请日： | 2012-04-11 |
| 公开（公告）号： | CN102654406A | 公开（公告）日： | 2012-09-05 |
| 发明（设计）人： | 郝燕玲;杨峻巍;高伟;奔粤阳;徐博;王根;陈亮;郝金会;刘彬;刘亚龙 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明的目的在于提供基于非线性预测滤波与求容积卡尔曼滤波相结合的动基座初始对准方法，包括以下步骤：采集陀螺仪及加速度的输出数据；完成粗对准，初步确定载体的姿态矩阵；建立大方位失准角条件下捷联惯导系统初始对准的非线性误差模型、非线性预测滤波与求容积卡尔曼滤波相结合的非线性滤波器；载体先做匀加速直线运动，然后做匀速直线运动；进行捷联解算，同时测量载体的运动速度；取捷联解算的速度与测量的载体的运动速度作为量测量，利用、建立的非线性滤波器对三个平台误差角进行估计；利用估计出的平台误差角对此时的姿态矩阵进行修正，从而完成初始对准。本发明当海况不佳载体出现大幅晃动时，动基座初始对准对准精度高，收敛速度快。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 非线性 预测 滤波 容积 卡尔 相结合 基座 初始 对准 方法 | ||
【主权项】：
基于非线性预测滤波与求容积卡尔曼滤波相结合的动基座初始对准方法，其特征是：(1)在系泊状态下，采集陀螺仪及加速度的输出数据；(2)采用解析法完成捷联惯导系统的粗对准，初步确定载体的姿态矩阵；(3)建立大方位失准角条件下捷联惯导系统初始对准的非线性误差模型；(4)建立非线性预测滤波与求容积卡尔曼滤波相结合的非线性滤波器；(5)载体先做匀加速直线运动，然后做匀速直线运动；(6)进行捷联解算，同时测量载体的运动速度；(7)取捷联解算的速度与测量的载体的运动速度作为量测量，利用步骤(4)建立的非线性滤波器对三个平台误差角进行估计；(8)利用估计出的平台误差角对此时的姿态矩阵进行修正，从而完成初始对准。
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