[发明专利]用于生成机动车辆的前馈控制转向系统的控制函数的方法有效
| 申请号： | 201210104033.1 | 申请日： | 2012-04-10 |
| 公开（公告）号： | CN102730059B | 公开（公告）日： | 2017-08-18 |
| 发明（设计）人： | 吉尔伯托·布尔焦;彼得·W·A·泽格拉尔 | 申请（专利权）人： | 福特全球技术公司 |
| 主分类号： | B62D6/00 | 分类号： | B62D6/00;B62D101/00;B62D113/00 |
| 代理公司： | 北京连和连知识产权代理有限公司11278 | 代理人： | 贺小明 |
| 地址： | 美国密歇根州迪尔*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明通过一种对于预先定义的目标行为产生用于机动车辆的前馈控制转向系统的控制函数的方法，其中控制函数描述作为两个参数的函数的转向角修正(δfc、δrc)。基于车辆的当前行为和稳态转弯的预先定义的目标行为确定转向角修正(δfc、δrc)，作为在稳态转弯过程中发生的横向加速度(ay)和在稳态转弯过程中发生的弯道半径(R)的函数。通过数学建模将依赖于横向加速度(ay)和弯道半径(R)的转向角修正转换为依赖于由驾驶员采用或将由采用的转向角(δD)和纵向加速度(vx)的转向角修正(δfc、δrc)，然后转向角修正(δfc、δrc)形成控制函数。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 生成 机动车辆 控制 转向 系统 函数 方法 | ||
【主权项】：
一种对于预先定义的目标行为生成用于机动车辆的前馈控制转向系统的控制函数的方法，其特征在于，控制函数描述作为两个参数的函数的转向角修正(δfc、δrc)，所述转向角修正(δfc、δrc)是用于前轮的转向角修正(δfc)和用于后轮的转向角修正(δrc)，其中基于车辆的当前行为以及稳态转弯的预先定义的目标行为确定转向角修正(δfc、δrc)，作为在稳态转弯过程中发生的横向加速度(ay)和在稳态转弯过程中发生的弯道半径(R)的函数，并且通过数学建模将依赖于横向加速度(ay)以及弯道半径(R)的转向角修正转换为依赖于转向角(δD)和纵向速度(vx)的转向角修正(δfc、δrc)，然后转向角修正(δfc、δrc)形成控制函数，其中：基于数学建模和依赖于横向加速度和弯道半径的转向角修正产生等式系统，所述等式系统的解形成控制函数，所述数学建模由下列形式表示：R=vx2ayδD=(1-WBR%)atan(lR)+K(ay,R)+UGI%Kuay]]>其中依赖于所述横向加速度和弯道半径的转向角修正表示为如下形式：其中l表示所述车辆的轴距，K表示转向不足梯度，Ku表示转向不足梯度K的线性化，WBR％表示机动车辆轴距减少百分比并且UGI％表示转向不足梯度增加百分比。
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