[发明专利]可实现三转动一平动自由度新型调姿机构

摘要

本发明公开了可实现三转动一平动自由度新型调姿机构，它包括机架，第一至第四主动支链沿同一圆周方向安装在机架的中心孔内，第一至四主动支链均包括滑鞍、与机架的中心孔内壁固定相连的连接板，滑鞍通过第一导轨滑块结构与连接板滑动相连并且滑鞍能够在驱动装置的驱动下沿与机架的中心孔轴线平行的方向移动，滑鞍通过转动副与连杆一端相连，连杆的另一端分别通过第一至四铰链与第二至五滑块转动相连，第二至五滑块分别与安装在动平台外壁上的第二导轨滑动相连。采用本结构动平台采用丝杠螺母副和齿轮啮合的结构形式，满足一定条件时带动末端执行器实现位姿定位。本机械手具有优势进给方向，动平台与运动支链惯量小，动态性能好。

主权项

可实现三转动一平动自由度新型调姿机构，其特征在于：它包括机架，第一、第二、第三和第四主动支链沿同一圆周方向安装在所述机架的中心孔内，所述第一、第二、第三、第四主动支链均包括滑鞍、与机架的中心孔内壁固定相连的连接板，所述的滑鞍通过第一导轨滑块结构与连接板滑动相连并且所述滑鞍能够在驱动装置的驱动下沿与机架的中心孔轴线平行的方向移动，所述滑鞍通过转动副与连杆一端相连，所述连杆的另一端分别通过第一、第二、第三、第四铰链与第二、第三、第四、第五滑块转动相连，所述第一、第二、第三、第四铰链具有三回转自由度，所述第二、第三、第四、第五滑块分别与安装在动平台外壁上的第二导轨滑动相连，所述第二导轨沿机架中心孔轴线方向设置，所述第二、第四滑块的底部分别固定连接有第二螺母，所述第三、第五滑块的底部分别固定连接有第三螺母，所述第二、第三螺母分别与设置在动平台内并且沿机架中心孔轴线方向设置的第二、第三、第四、第五丝杠的一端相螺纹连接，所述每一丝杠的另一端分别安装在设置在动平台上的轴承内，其中第二丝杠和第四丝杠的螺纹方向一致，第三丝杠和第五丝杠的螺纹方向一致，所述第二、第四丝杠的螺纹方向与第三、第五丝杠的螺纹方向相反，所述第二、第三、第四、第五丝杠上分别连接有第一、第二、第三、第四齿轮，在所述四个齿轮的中间设置有一个与所述四个齿轮能够分别啮合配合的中心齿轮，所述的中心齿轮的齿轮轴安装在设置在动平台上的轴承内，在齿轮轴下端安装有末端执行器。