[发明专利]双流体环驱动全方位球形机器人

摘要

本发明涉及一种双流体环驱动全方位球形机器人，包括球壳、环形密封容器、轴流装置、半球离合机构、丝杠轴；其特征在于：球壳由左、右两半球壳组成；每个半球内均有一个以上环形密封容器，环形密封容器外环面与球壳球面共轴于丝杠轴，环形密封容器内部盛装流体，流体体积为环形密封容器容积的1/2，环形密封容器内部安装一个以上轴流装置，轴流装置驱动液体在环形密封容器内流动，从而改变球形机器人的半球质心位置；位于球内的半球离合机构主要由左离合部件、中心离合部件、右离合部件、舵机部件等组成。本发明通过对左右半球质心位置和方向进行控制，即可实现球形机器人的全向滚动。

主权项

双流体环驱动全方位球形机器人，包括球壳、环形密封容器、轴流装置、半球离合机构、丝杠轴；其特征在于：球壳由左、右两半球壳组成；每个半球内均有一个以上环形密封容器，环形密封容器环面与球壳球面共轴于丝杠轴，环形密封容器内部盛装流体，流体体积为环形密封容器容积的1/2（略大于1/2），环形密封容器内部安装一个以上轴流装置，轴流装置驱动液体在环形密封容器内流动，从而改变球形机器人的半球质心位置；左右两个半球相互独立并分别驱动，当对左右两半球采用同步控制，即：使得左右两半球的质心位置、方向一致，即可实现球形机器人的前进和后退；当对左右两半球控制不同步时，即：使得左右两半球的质心位置或方向不一致，即可实现球形机器人的转弯；由此，通过对左右半球质心位置和方向进行控制，即可实现球形机器人的全向滚动。