[发明专利]核污染探测无线传感器节点布洒方法

摘要

本发明公开了一种核污染探测无线传感器节点布洒方法，以装有机械手的地面高机动移动侦察机器人为平台，并携带核化探测无线传感器节点进入核污染现场。利用机械手将核探测无线传感器节点从盒子中取出，放置在探测地点，打开核探测无线传感器节点开关，进行探测。在布洒完成后，远端检测人员可根据核探测无线传感器节点探测值判断受染程度最高的区域，并控制机器人进入此区域侦察找到污染源。在探测任务结束后，机器人根据GPS定位，依次回到之前的节点布洒位置，关闭节点，并逐个回收到盒子中。本发明大大提高了大范围受染区域内核化探测的工作效率，可迅速、准确地查明受染地域的核辐射污染程度。

主权项

一种核污染探测无线传感器节点布洒方法，其特征在于，步骤1在地面高机动移动侦察机器人（1）上安装机械手（2）、第一摄像机（3）、第二摄像机（4）、核探测仪（8）以及GPS定位导航仪（6），并携带核探测无线传感器节点（7）及盒子（5），核探测仪（8）与GPS定位导航仪（6）设于机器人（1）内，机械手（2）安装在移动侦察机器人（1）前端，机械手末端上装有第一摄像机（3），第二摄像机（4）安装在移动侦察机器人头部，核探测无线传感器节点（7）上有按键式电源开关，核探测无线传感器节点（7）存放于盒子（5）中，步骤2 远程控制地面高机动移动侦察机器人（1），并使地面高机动移动侦察机器人（1）进入核污染现场，利用机械手（2）从盒子（5）中取出并放置一个核探测无线传感器节点（7），将所放置的核探测无线传感器节点（7），并以此放置地点作为初始布洒点，并打开核探测无线传感器节点（7）上的按键式电源开关，核探测无线传感器节点（7）实时地将探测到的核污染测量值传回本地，在机器人行进的同时将第二台摄像机（4）拍摄的现场图像传回本地，如果前方有障碍物则绕过障碍继续侦察，探测地点的位置由地面高机动移动侦察机器人上携带的GPS定位导航仪（6）定位并传回本地，步骤3 远程控制地面高机动移动侦察机器人（1）继续侦察受染现场，同时由地面高机动移动侦察机器人（1）上搭载的核探测仪（8）探测并获取核辐射探测值，如果核辐射探测值减小后又增大且核辐射探测值的增大幅度达到0.1uSv时，则由小变大的转折点为核辐射区域的核辐射变化临界点，同时在核幅射变化临界点处布洒核探测无线传感器节点（7），核探测无线传感器节点（7）实时地将探测到的核化污染测量值传回本地；如果核辐射探测值增大后又减小且核幅射探测值的减小幅度达到0.1uSv时，则由大变小的转折点为核辐射区域的核幅射变化临界点，同时在核辐射变化临界点处布洒核探测无线传感器节点（7），核探测无线传感器节点（7）实时地将探测到的核化污染测量值传回本地，步骤4 重复步骤3，直至机器人侦察完成全部受染区域并完成布洒，步骤5在布洒任务结束后，获得核污染情况分布图，并控制地面高机动移动侦察机器人（1）进入污染程度最高的区域迅速找到污染源，利用机械手（2）对污染源进行取样、抓取任务，机器人根据GPS定位导航仪（6），依次回到之前的核探测无线传感器节点（7）布洒位置，利用搭载的机械手（2）关闭核探测无线传感器节点（7）按键式电源开关，并逐个回收到盒子（5）中。