[发明专利]基于视觉导向的桩上爬行平台

摘要

本发明公开了一种基于视觉导向的桩上爬行平台，包括机架、前导轨、后导轨、中间组支撑腿垫板、前组支撑腿、中间组支撑腿、后组支撑腿和视觉控制系统，中间组支撑腿通过中间组支撑腿垫板与机架固定，前/后导轨与机架铰接，前/后组支撑腿与前/后导轨滑动配合，且前/后组支撑腿和中间组支撑腿之间通过左前/后水平气缸和右前/后水平气缸连接；视觉控制系统包括相机、图像处理装置和气缸定位器，相机固定在机架上，气缸定位器安装气缸上。本发明提供的基于视觉导向的桩上爬行平台，能够适应桩体在一定范围内出现间距不等、高低不平和倾斜等复杂情况；且整个装置无需与地面、水面接触，对工作环境要求简单。

主权项

基于视觉导向的桩上爬行平台，其特征在于：该爬行平台包括机架(1)、前导轨(3)、后导轨(4)、中间组支撑腿垫板(5)、前组支撑腿(6)、中间组支撑腿(7)、后组支撑腿(8)和视觉控制系统，所述中间组支撑腿(7)通过中间组支撑腿垫板(5)与机架(1)固定；所述前导轨(3)的上侧面与机架(1)的下侧面铰接，所述后导轨(4)的上侧面与机架(1)的下侧面铰接；所述前组支撑腿(6)与前导轨(3)滑动配合，且前组支撑腿(6)和中间组支撑腿(7)之间通过位于左右两侧的左前水平气缸(9)和右前水平气缸(10)连接；所述后组支撑腿(8)与后导轨(4)滑动配合，且后组支撑腿(8)和中间组支撑腿(7)之间通过位于左右两侧的左后水平气缸(11)和右后水平气缸(12)连接；所述视觉控制系统包括相机(13)、图像处理装置和气缸定位器，所述图像处理装置的输入端与相机连接、输出端与气缸定位器连接，相机(13)固定在机架(1)上，在左前水平气缸(9)、右前水平气缸(10)、左后水平气缸(11)和右后水平气缸(12)上均安装有气缸定位器；所述相机(13)用于采集桩位置数据，并将采集数据发送给图像处理装置；所述图像处理装置对接受到的数据进行计算分析，并产生控制命令发送给气缸定位器；所述气缸定位器根据接受到的控制命令驱动左前水平气缸(9)、右前水平气缸(10)、左后水平气缸(11)和右后水平气缸(12)运动。